这周做PLC实训实验，记录一下过程：

1.实现功能：

A.先按上电键,通电。
B.按复位键，机械臂先回原点（上升、左移、吸盘释放）；
C.按开始键，吸取工件到对应的仓储库（下降、吸住工件、上升、右移到对应仓储上空【每个仓储站上空有对应的限位传感器】、下降、吸盘释放、回原点），传送带工件继续过来时，会循环；
D.按停止键，循环结束，但机械臂仍会完成当前循环直到回原点才会停止动作。

机械臂原点、抓取、放置图：

2.实验箱模拟：

使用S7-200 SMART CPU CR40

接线图确实有点看不清，但也记录一下，按我自己的理解画的图，有不对的欢迎指正！

3.顺序功能图（顺控图）

4.I/O符号表

5.梯形图程序：

6.调试遇到的问题：

A. 实验箱上模拟时，工件到何仓储存放需要自己手动输入1/2/3传感器信号，程序才会整体运行下去。

B.延时要放在中间继电器后面，不然运行不下去。
如：12行的T40要放在M1.1后面

C.实验箱上操作时，调试按钮步骤为：
SB7（上电）–SB2（复位）–SA7–SA1–SB1(开始)–SA6【臂下降，按上后即按下】–SA7-【臂上升】-SA3/SA4/SA5–SA6【臂下降】然后会自动上升回原点。循环！
按下SB6，结束循环，但程序仍要完成当前的循环才停止。

7总结

程序在实验箱上调试了很多遍才通过，去实训时一下子就运行通过了，存在的问题是对硬件的接线理解的不到位，耗了大量的时间去接线，程序虽然有bug,但仔细分析下来很快就解决了，因为有做过机械臂项目的经验，此实验的程序编写对我而言没什么难度。

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