（4）(4.2.6) 减振

文章目录

前言

1 3M，Du-Bro或HobbyKing泡沫

2 凝胶垫

3 3D打印防震平台

4 用于NAVIO2的3D打印抗震平台

5 O型圈悬架安装

6 耳塞安装

7 球头阻尼器+耳塞振动装置

前言

自动驾驶仪有对振动敏感的加速度计。这些加速度计的值与气压计和 GPS 数据相结合，以估算飞行器的位置。在过度振动的情况下，估算值可能会被丢弃，并导致在依赖准确定位的模式下出现非常糟糕的性能（例如在 Copter 上：AltHold、Loiter、RTL、Guided、Position 和 Auto 飞行模式）。

请参考测量振动(Measuring Vibration)页面，了解如何测量你飞行器的振动水平，并确认它们在可接受的范围内。

减震的目的是减少高、中频率的振动，同时仍允许低频率的实际板运动与机身协同进行。

传统上是用双面泡沫胶带或尼龙搭扣将自动驾驶仪固定在机架上。在许多情况下，由于自动驾驶仪的质量太小，泡沫胶带或尼龙搭扣不能提供足够的振动隔离。

！Note

本文中的例子和图片指的是 Copter，但信息也基本适用于 Plane 和 Rover。

1 3M，Du-Bro或HobbyKing泡沫

以下三种泡沫中的一种应切成 1 厘米～2 厘米的小方块，并按照安装自动驾驶仪维基页面(Mounting the Autopilot wiki page)上的描述分别贴在自动驾驶仪的四个角上：

mRobotics 出售的 3M 泡沫(3M foam sold by mRobotics)两面都有粘性，并预先切割好，这样可以很容易地将单个立方体连接到自动驾驶仪上；
Du-Bro 1/4” R/C foam；
HobbyKing orange foam(已停产)。

对于后两种方案，需要用"地毯固定带"将泡沫固定在自动驾驶仪和飞行器框架上。

对于有内燃机(internal combustion engines)的飞行器，自动驾驶仪应安装在一个中间板上，并添加自粘性铅重物(self adhesive lead weights)以增加其质量。

2 凝胶垫

1) 将推荐的一种凝胶切成 1 厘米 ~ 2 厘米的方块，并贴在自动驾驶仪的每个角落。可能的凝胶包括：

京商 Zeal 凝胶胶带(Kyosho Zeal Gel Tape)性能最佳，可从亚马逊、E-Bay 和 A-Main Hobbies 购买；
United States Silicone Gel Tape and Pads (V10Z62MGT5 tape recommended)
United Kingdom Silicone Gel Tape, Pads and grommets
Moon Gel Pads（也可在音乐商店买到）。注意事项。月亮胶已被证明在超过华氏 100 度的高温下会失效，所以应该谨慎使用。

2) 用 1 厘米宽的尼龙搭扣固定带或橡皮筋将自动驾驶仪固定在机架上。注意带子不要把控制器压得太紧，以免影响到垫子的阻尼。可以考虑在带子和自动驾驶仪之间放一层软泡沫。

博客在 ArduCopter 上测试 GoPro 的简单防震解决方案(Testing simple anti-vibration solutions for GoPro on an ArduCopter)有一段视频，演示了在 Go-Pro 相机上使用 Moon Gel 进行防震隔离。

3 3D打印防震平台

GuyMcCaldin’s 的 3D 打印振动支架（可从 Shapeways 和 Thingiverse 获得）使用这些 Hobbyking 阻尼器(these Hobbyking dampers)。

安装时可使用双面胶，或间隔 45mm x 45mm 的 M3 螺丝。

4 用于NAVIO2的3D打印抗震平台

NAVIO2 的防震可以很容易地进行 3D 打印。它大大简化了安装，消除了振动。你可以在这里(here)找到 STL 文件。

安装在框架上的 Navio2 防震：

5 O型圈悬架安装

1) 创建一个平台，在四个角上打孔或用螺丝钉安装你的自动驾驶仪。用双面泡沫胶带将自动驾驶仪安装在这个板子上。

2) 在框架的顶部安装 4 个支架，间距为 1/10" 至 1/8"，比安装控制板的平台宽度要大。

3) 将 1/16" 的尼龙O型环穿过自动驾驶仪的每个角和支座，使自动驾驶仪与框架没有硬连接。链接（在这里！）(Here!)。

整个O型圈的直径应选择能牢牢固定住木板，同时为木板提供轻度到中度的初始运动，但迅速阻断运动（一般为 1/2" 到 3/4" 外径），如果你能获得硅酮O型圈，一般应比丁腈橡胶O型圈（尺寸 15-21）更容易受潮。

振动是短耦合的，所以留下多余的角部间隙只是需要更高的初始O型环张力，这降低了减震反应能力，并允许电路板在物理上更多地倾斜（这是不可取的，因为它使传感器与机身的关系发生变化）。

O型环悬挂与凝胶垫相比，其缺点是机械上更复杂，需要调整O型环的直径和截面。

你可以通过使用中间板将O型环和凝胶垫设计结合起来，并从双速率减震中受益。

6 耳塞安装

1) 购买缓慢反应的硅或聚氨酯泡沫或 PVC 泡沫耳塞，如 3M 公司的这种耳塞(these from 3M)。

2) 创建一个平台，将自动驾驶仪安装在上面，在四个角上开孔。这些孔应足够大，以便将耳塞插入其中，但又不能太松，以免在硬着陆时板子松动。确保孔是光滑的，这样就不会切到耳塞。同时尽可能使孔靠近电子模块板的四角，以减少不必要的模块移动。

3) 用双面泡沫胶带将你的自动驾驶仪安装在这个板子上。在板子上增加的额外质量可能会改善减震效果。

4) 将耳塞穿过框架上现有的孔（或切割新孔）和安装自动驾驶仪的板上的孔。通过改变中间留出的耳塞的数量，可以进行"微调"。

7 球头阻尼器+耳塞振动装置

篇幅过多，另起一篇介绍：

（4）(4.2.6.7) 球头阻尼器+耳塞振动装置_EmotionFlying的博客-CSDN博客

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