人车交互论文阅读（一）Semi-Cooperative Control for Autonomous Emergency Vehicles
本文由MIT学者发表
论文简介
本文主要讨论了自动驾驶车辆与人类司机的互动。算法大框架是博弈论，用迭代最优响应求解。创新点在于引入了社会价值取向，其目的是模仿人类驾驶汽车与自动驾驶车辆的互动，结果或者说算法优越性体现在同等时间内prosocial版本的行驶距离比egoistic的距离更长。
本文将控制问题描述成一个带约束的优化问题，博弈论本身不处理约束，于是在迭代最优响应的每一步迭代用分布式MPC来求解，则求得的均衡值必定满足约束。此时博弈问题的动作是一个加速度和转向角的序列。
这里我的理解是，这个解并不一定是原博弈的全局最优解，甚至不一定是原来的局部最优解，但是是一个能满足约束，同时避免一人撞毁一人高速通行这样的状况的，比较好的解。
本文不考虑通信，对每一辆车而言，别的车的状态直接从底层代码储存区获取。
结果分析
文中没有详细阐述支撑该算法的收敛性的理论（引用文献里有），于是用结果证明两轮迭代后基本收敛。
与baseline相比如下图。其中MOBIL中的礼貌因子对应不同的SVO，MOBIL的转向由MPC解决。由图可以看出 1.社会价值取向能够增大相同时间内的行驶距离。 2. 优越性：Shared IBR > 零和博弈 > IDM/MOBIL
车辆浓度对该实验的影响：
原文源码链接
https://github.com/ noambuckman/mpc-multiple-vehicles/
人车交互论文阅读（一）Semi-Cooperative Control for Autonomous Emergency Vehicles相关推荐
- 【论文阅读】CoRRN: Cooperative Reflection Removal Network
论文:CoRRN: Cooperative Reflection Removal Network 代码:https://github.com/wanrenjie/CoRRN 作者:Renjie Wan ...
- 【论文阅读】Causal Imitative Model for Autonomous Driving
Sensor/组织: EPFL Sharif University of Technology Status: Finished Summary: 看看框架图就行.高效缓解因果混淆问题,将因果作为学习 ...
- 《论文阅读》Efficient LiDAR Odometry for Autonomous Driving
留个笔记自用 Efficient LiDAR Odometry for Autonomous Driving 做什么 Lidar Odometry激光雷达里程计,里程计作为移动机器人相对定位的有效传感 ...
- 论文阅读——《Exposure Control using Bayesian Optimization based on Entropy Weighted Image Gradient》
论文阅读--<Exposure Control using Bayesian Optimization based on Entropy Weighted Image Gradient> ...
- Staring into the Abyss: An Evaluation of Concurrency Control with One Thousand Cores 论文阅读笔记
Staring into the Abyss: An Evaluation of Concurrency Control with One Thousand Cores 论文阅读笔记 Concurre ...
- [论文阅读] (20)USENIXSec21 DeepReflect：通过二进制重构发现恶意行为（恶意代码ROI分析经典）
<娜璋带你读论文>系列主要是督促自己阅读优秀论文及听取学术讲座,并分享给大家,希望您喜欢.由于作者的英文水平和学术能力不高,需要不断提升,所以还请大家批评指正,非常欢迎大家给我留言评论,学 ...
- CSI笔记【6】：Guaranteeing spoof-resilient multi-robot networks论文阅读
CSI笔记[6]:Guaranteeing spoof-resilient multi-robot networks论文阅读 Abstract 1 Introduction 1.1 Contribut ...
- 论文阅读——《Online Photometric Calibration of Auto Exposure Video for Realtime Visual Odometry and SLAM》
论文阅读--<Online Photometric Calibration of Auto Exposure Video for Realtime Visual Odometry and SLA ...
- [论文阅读] (04) 人工智能真的安全吗？浙大团队外滩大会分享AI对抗样本技术
外滩大会 AI安全-智能时代的攻守道 Deep Learning Security: From the NLP Perspective 浙江大学 <秀璋带你读论文>系列主要是督促自己阅读优 ...
最新文章
- Mysql 启动报错解析：Starting MySQL.. ERROR! The server quit without updating PID file (/usr/local/mysql/dat
- 写作就像升级打怪，4个实战技巧让你“写什么都很棒”！
- 兰州交通大学计算机科学与技术专业排名,专业排行
- （转）LIB和DLL的区别与使用
- Jmeter(四十七)_性能测试统计超时率
- app不走系统代理？如何抓包？
- 程序员工作中的一些建议
- 关于PC下安装MAC苹果系统！
- ＜Java＞设计一个名为Fan的类
- selenium学习指南
- [pygame]如何安装pygame
- 邮政平邮批量查询未签收物流的方法
- RabbitMQ-客户端源码之ChannelManager
- 集团施工企业双预防系统，落实企业安全生产责任，保障安全生产费有效投入
- 关于 Windows 中使用 Safari 的说明 (2022)
- BLE与经典蓝牙的应用
- Android 仿卡片消消除
- c语言宏定义的连接符##和#转字符串
- Arduino SD库不能正常初始化SD卡的解决方法
- 自定义整型转字符串函数