烈火如歌-ROS入门使用

Tutorials

Filesystem tools（文件系统工具）
Example:

$ rospack find roscpp

would return:

YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp

roscd  #切换目录，只能切换到那些路径已经包含在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中的软件包
rosls  #直接按软件包的名称而不是绝对路径执行ls命令

建立ROS程序包

Creating a catkin Package

#You should have created this in the Creating a Workspace Tutorial
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
# This is an example, do not try to run this
# catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

Building the packages in the catkin workspace:

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ . ~/catkin_ws/devel/setup.bash   #.可以替换为source命令

roscore is the first thing you should run when using ROS.

Open up a new terminal, useing rosnode (显示当前运行的ROS节点信息)
rosnode list 指令列出活跃的节点

$ rosnode info /rosout    #rosnode info 命令返回的是关于一个特定节点的信息

$ rosrun [package_name] [node_name]   #rosrun 允许你使用包名直接运行一个包内的节点(而不需要知道这个包的路径)

$ rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle  #use a Remapping Argument to change the node's name

ROS Topics

turtlesim_node节点和turtle_teleop_key节点之间是通过一个ROS话题来互相通信的(使用方向键控制turtle运动)。turtle_teleop_key在一个话题上发布按键输入消息，而turtlesim则订阅该话题以接收该消息。

$ rosrun rqt_graph rqt_graph   #使用rqt_graph来显示当前运行的节点和话题。

$ rostopic echo [topic] #rostopic echo /turtle1/cmd_vel    显示在某个话题上发布的数据

$ rostopic list -v    #会显示出有关所发布和订阅的话题及其类型的详细信息

$ rostopic type [topic] #查看发布的消息的类型
#Try: rostopic type /turtle1/cmd_vel  You should get:geometry_msgs/Twist

$ rosmsg show geometry_msgs/Twist    #rosmsg命令来查看消息的详细情况

rostopic continued

$ rostopic pub [topic] [msg_type] [args]  #rostopic pub可以把数据发布到当前某个正在广播的话题上
$ rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

ROS Services and Parameters

Services allow nodes to send a request and receive a response

$ rosservice list           #shows us that the turtlesim node provides nine services

$ rosservice type [service]    #$ rosservice type /clear

$ rosservice type /spawn | rossrv show   #看服务的详细参数

$ rosservice call /spawn 2 2 0.2 ""       #调用/spawn服务（写好参数）```bash
## Using rosparam```bash
$ rosparam list   #看到某个节点在参数服务器上有几个参数

rosparam set [param_name]     #$ rosparam set /background_r 150    $ rosservice call /clear（调用服务后参数生效）
rosparam get [param_name]     #$ rosparam get /background_g       （$ rosparam get / 看到全部参数的值）

rosparam dump [file_name] [namespace]   #$ rosparam dump params.yaml（将所有的参数写入params.yaml文件）
rosparam load [file_name] [namespace]     #$ rosparam load params.yaml    （将yaml文件重载入空间）

录制与回放数据

打开一个新终端并执行：

mkdir ~/bagfiles
cd ~/bagfiles
rosbag record -a     #只有消息已经发布了才可以被录制   rostopic list -v

在运行rosbag record命令的窗口中按Ctrl-C退出该命令。

检查并回放bag文件

rosbag info <your bagfile>    #该命令可以检查看bag文件中的内容而无需回放出来

TF

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree     #a runtime tool for visualizing the tree of frames

talker.cpp

listener.cpp

## 更改CMakeLists.txt与package.xml
## 服务和请求

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