Velodyne VLP-16 激光雷达的使用

参考文献：

http://wiki.ros.org/velodyne/Tutorials/Getting%20Started%20with%20the%20Velodyne%20VLP16

https://blog.csdn.net/qq_36396941/article/details/83048660

环境：ubuntu 16.04 x64， kinetic，Velodyne VLP-16激光雷达

下面以VLP-16为例介绍驱动过程：

一、VLP16驱动安装

1. 安装驱动：

sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne

2. 配置网络，连接到激光雷达：
首先配置有线网络，打开/etc/network/interfaces:

auto eth0
iface eth0 inet static
    address 192.168.1.77
    netmask 255.255.255.0
    gateway 192.168.1.1
然后/etc/init.d/networking restart重启网络。

上面设置好后，连接该无线，然后接入激光雷达，打开浏览器输入192.168.1.201可以看到激光雷达的配置文件。
每次接入雷达后，输入下面两条指令：

sudo ifconfig enp2s0 192.168.1.123

sudo route add 192.168.1.201 enp2s0

3. 创建一个新ROS的工程：

mkdir -p catkin_velodyne/src
cd catkin_velodyne/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y
catkin_make
source devel/setup.zsh

4. 把Velodyne XML文件转成ROS节点的YAML文件（VLP-16.xml文件是激光雷达附赠U盘提供的，转换后生成VLP-16.yaml）：

rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py ~/Desktop/VLP-16.xml（更改为自己保存的目录）

二、Loam的运行：

打开一个终端，输入

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=/home/xxxx/VLP-16.yaml （更改为自己保存的目录）
打开一个新终端，输入

roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch

运行过程中执行以下程序来录制LOAM生成的地图：

rosbag record -o out /laser_cloud_surround

只保存/laser_cloud_surround这个topic的数据，保存为当前目录的out.bag

.bag保存为.pcd格式文件（最后一个pcd为要保存的pcd）：

rosrun pcl_ros bag_to_pcd out.bag /laser_cloud_surround pcd

#example

rosrun pcl_ros bag_to_pcd nsh_indoor_outdoor.bag /laser_cloud_surround pcd

使用pcl_viewer来查看我们保存的pcd文件：

#example

pcl_viewer 1544778589.702753000.pcd

VLP16.yaml 链接: https://pan.baidu.com/s/1c327b7IT3M5UTrF02Xua2g 提取码: m6yr

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