前言

使用树莓派进行图像处理的时候，一般需要通过串口将数据传输给主控，但由于靠杜邦线连接容易出现断连，故有时可通过板载蓝牙的方式传输信息。由于树莓派的mini串口性能差，故一般只在蓝牙传输和串口传输之间选其一，将选择的方式配置到AMA0即可。

一、串口传输

树莓派配置串口的教程网上很多，可以参考链接

这里主要存一下引脚和示例代码

1.引脚连接

右上角的TXD和RXD就是我们用来串口通信的两个引脚

2.示例代码

import serial
import struct
from time import sleep
A = 1
B = 2def serialConfig(port,baud):ser = serial.Serial(port,baudrate=baud,parity=serial.PARITY_NONE,stopbits=serial.STOPBITS_ONE,bytesize=serial.EIGHTBITS,timeout=1)      # Open port with baud rateser.flushInput()return serif __name__ == "__main__":ser = serialConfig("/dev/ttyAMA0",9600)if ser.isOpen() is True:try:while True:pack = struct.pack('BBBB', 0xaa, A, B, 0x55)ser.write(pack)               # transmit data seriallyexcept KeyboardInterrupt:ser.close()else:print("cannot open serial")

二、板载蓝牙

1.前置要求

在使用蓝牙之前先要配置安装好相应的包

sudo apt-get install libbluetooth-dev

pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/ -U pybluez

接着将HC05模块用USB-TTL模块连接电脑，使其处于配对模式，在树莓派端蓝牙处 Add New Device ，并记录下蓝牙地址

可以看到蓝牙的地址是98:da:20:02:90:60
当然地址也可以用AT指令集获取，这个之后写代码会用到

然后点击pair，看到以下提示说明配对成功

2.代码编写

在树莓派中创建文件bt_test.py，写入以下代码

import bluetooth
bt_addr = "98:da:20:02:90:60"
port = 1
def BlueToothInit():global socksock = bluetooth.BluetoothSocket(bluetooth.RFCOMM)sock.connect((bt_addr,port)
BlueToothInit()
sock.send('1')
sock.send('2')
sock.send('3')
sock.close()

执行文件

python3 bt_test.py

可以看到HC05端接收到的数据

将蓝牙移植到opencv找圆程序中测试

#import numpy as np
import cv2 as cv
# -*- coding:utf-8 -*-
import time
import bluetooth
bt_addr = "98:da:20:02:90:60"
port = 1
sock = bluetooth.BluetoothSocket(bluetooth.RFCOMM)
sock.connect((bt_addr,port))# 串口配置
if __name__ == "__main__":cap = cv.VideoCapture(0)try:while True:ret, frame = cap.read()gray = cv.cvtColor(frame, cv.COLOR_BGR2GRAY)circles = cv.HoughCircles(gray, cv.HOUGH_GRADIENT, 2, 100, param1=100, param2=200, minRadius=10, maxRadius=500)if circles is not None:  # 如果识别出圆for circle in circles[0]:#  获取圆的坐标与半径x = int(circle[0])y = int(circle[1])r = int(circle[2])cv.circle(frame, (x, y), r, (0, 0, 255), 3)  # 标记圆cv.circle(frame, (x, y), 3, (255, 255, 0), -1)  # 标记圆心text = 'x:  ' + str(x) + ' y:  ' + str(y)#cv2.putText(frame, text, (10, 30), font, 1, (0, 255, 0), 2)  # 显示圆心位置#print(text)sock.send(text)else:#cv2.putText(frame, 'x: None y: None', (10, 30), font, 1, (0, 255, 0), 2)sock.send("none")cv.imshow('frame', gray)k = cv.waitKey(5) & 0xFFif k == 27:breakexcept KeyboardInterrupt:sock.close()cap.release()cv.destroyAllWindows()

总结

以上就是树莓派配置蓝牙的具体步骤

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