四轴飞行器——Pixhawk指示灯和蜂鸣器的含义

在编写完PX4或者Ardupilot的程序并下载进飞控板后，可通过指示灯的颜色判断程序的执行情况，同时，也可用于排错检测。注意，测试上电前先下桨！！！

1）指示灯的含义（大灯）

红灯和蓝灯闪：初始化中，请稍等。
黄灯双闪：错误，系统拒绝解锁。
蓝灯闪：已加锁，GPS搜索中。自动导航，悬停，还有返回出发点模式需要GPS锁定。
绿灯闪：已加锁，GPS锁定已获得，准备解锁；从加锁状态解锁时，会有快速的两次响声提示。
绿灯长亮加单次长响：GPS锁定并且解锁。准备起飞
黄灯闪：遥控故障保护被激活。
黄灯闪加快速重复响：电池故障保护被激活。
黄灯蓝灯闪加高-高-高-低响：GPS数据异常或者GPS故障保护被激活。

2）安全开关指示灯的含义

快速、持续闪烁：执行系统自检中，请稍等。
间歇闪烁：系统就绪，请按安全开关按钮以激活系统。
常亮：已经准备好解锁，可以执行解锁程序。

3）蜂鸣器和指示灯的状态列表

初始化红蓝色闪光
未解锁时，GPS未锁定，蓝色闪光，一长声解锁音
未解锁时，GPS锁定，绿色LED闪亮，两短音
解锁时，GPS锁定，绿色LED常亮，一长音
解锁失败，两低音
ESC校准，红绿蓝LED闪光
无线电故障，黄色LED闪亮
电池故障，黄色LED闪亮，急促短音
GPS故障，黄色和蓝色LED闪亮
EKF惯导失败，黄色和红色LED闪亮
气压计故障，黄色和紫色LED闪亮
未插内存卡，红色LED闪亮

读者可以通过以上列出的蜂鸣器和指示灯的状态来进行故障排除，在室内需要完成一键起飞的动作时，通常需要进行“自动解锁”程序，而在自动解锁之前，所有的传感器都应准备就绪，因此可以通过大灯的颜色和闪烁状态来分析是否初始化成功，如果初始化成功了还不能解锁，那就是软件方面的问题啦！

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