Xacro_（1）属性与算数运算

用于封装 URDF 中的一些字段，比如: PAI 值，小车的尺寸，轮子半径 ....

属性定义

<xacro:property name="xxxx" value="yyyy" />

属性调用

${属性名称}

算数运算

${数学表达式}

问题描述

[ERROR]Unable to parse component [camera_length] to a double (while parsing a vector value)
[ERROR]Could not parse visual element for Link [camera]
[ERROR]Unable to parse component [camera x] to a double (while parsing a vector value)
[ERROR]Malformed parent origin element for joint [camera2base footprint]
[ERROR]joint xml is not initialized correctly

原因分析：

参数调用时应检查格式是否正确

例如：${属性名称}

解决方案：

调用时使用正确格式：＄{ param_name }

<robot name = "mycamera" xmlns:xacro = "http://wiki.ros.org/xacro"><xacro:property name = "base_link_length" value = "0.08" /><xacro:property name = "camera_length" value = "0.02" />  <!-- x --><xacro:property name = "camera_width" value = "0.05" />  <!-- y --><xacro:property name = "camera_height" value = "0.05" /> <!-- z --><xacro:property name = "camera_x" value = "0.08" /><xacro:property name = "camera_y" value = "0" /><xacro:property name = "camera_z" value = "${base_link_length/2+camera_height/2}" /><link name = "camera"><visual><geometry><box size = "${camera_length} ${camera_width} ${camera_height}"/></geometry><origin xyz = "0 0 0" rpy = "0 0 0" /><material name = "e"><color rgba = "1 0 1 0.7" /></material></visual></link><joint name = "camera2base_link" type = "fixed"><parent link = "base_link" /><child link = "camera" /><origin xyz = "${camera_x} ${camera_y} ${camera_z}" rpy = "0 0 0" /></joint></robot>

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Xacro_（1）属性与算数运算

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