四维矩阵、翻转（包括镜像）、旋转、世界坐标和局部坐标

齐次坐标理解：齐次坐标_mrdonghe的博客-CSDN博客_齐次坐标

通常矩阵是用4*4表示

其中

a11 a12 a13 通常用来表示物体的x坐标轴信息

a21 a22 a23 通常用来表示物体的y坐标轴信息

a31 a32 a33 通常用来表示物体的z坐标轴信息

a41 a42 a43 通常用来表示物体的原点坐标位置

a14 a24 a34 通常用来表示物体的平移部分

物体旋转的具体原理：

1.变化矩阵：首先获取物体的法向量，然后法向量乘以物体的世界系的矩阵坐标，得到世界坐标系下的法线向量，并与最终世界坐标系下想要的法线效果做叉积得到想要的变换矩阵。

物体翻转镜像的具体原理：

旋转矩阵

三维几何变换空间可以查看文章

：三维空间几何变换矩阵_满城风絮-CSDN博客_三维变换矩阵

矩阵之间的关系，以及求可逆矩阵的方法

求可逆矩阵：如何用初等变换法求逆矩阵？ - 知乎 (zhihu.com)

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