最近博主一直在学习旋翼机的控制系统方面的东西，于是现在将其进行总结。

首先是旋翼机的布局

旋翼布局的选择主要也分为x和+两种布局。+布局是起初最先发展的布局，而x布局因其独特的优势称为目前最为普遍的布局。
+布局的优点：
控制简单，俯仰和横滚运动仅需改变一对电机的转速
+布局的缺点：
航拍时前面的螺旋桨容易进入航拍视线
x布局的优点：
响应速度快，同等情况下，所需改变的电机速度小
螺旋桨不易进去航拍视线
x布局的缺点：
俯仰和横滚运动都要改变全部的电机，如果电机控制不精确，会对其他运动造成影响。
我们这里使用最为常见的X型布局为例， 使用的机体坐标系为  前右下坐标系  空间坐标系为 N E D 坐标系
首先物体在空中的任意一个运动均可分解为 6 个自由度的运动，沿三个轴的运动，以及沿三个轴的转动。
但是对于旋翼机而言， 由于姿态角与水平位移之间存在着耦合关系，因此多旋翼无人机六自由度的运动可以
简化为机体水平横向位移、水平纵向位移、高度方向位移、航向运动四个自由度运动。对于旋翼机的飞行任
务，也可分解为空间三维位置以及航向控制任务。因此整个旋翼机控制系统可以看成4输入4输出的多输入
多输出系统。输入量为期望的空间三维位置及航向，输出量为滚转力矩，俯仰力矩，偏航力矩，以及旋翼机
升力。再经过电机分配矩阵的分配，将四个输出的力与力矩分配至各个电机的转速。
在知道了输入输出量之后接下来就是旋翼机控制系统方案的实现了，博主这里学习的是最经典的PID控制算法。
关于PID的资料，网上有很多很多，博主就不再赘述。这里主要总结一下控制的算法。
根据px4 上代码的架构可以将其分为两大类，共4环分别是位置环，速度环，姿态环，角速度环。使用的是串级pid
的算法。
一、位置控制环        根据期望的位置产生期望的速度
二、速度控制环        根据期望的速度产生期望的姿态
三、姿态控制环        根据期望的姿态产生期望的角速度
四、角速度控制换    根据期望的角速度产生期望的力矩
控制系统方案
X-->VX-->pitch-->pitch_rate-->Mpitch
Y-->VY--> roll  --> roll_rate  -->Mroll
Z-->VZ-->F_thrust
YAW-->yaw_rate
至此旋翼机的整个控制系统方案设计完毕，接下来就是调参的过程了。
本文大部分均为博主原创且讲的相对比较浅显。本人才识浅薄，并且刚接触飞控算法不久，大部分为博主自己总结和百度的结果，有错误之处还请指出，博主将进行更正。谢谢

旋翼机控制系统方案学习及总结相关推荐

  1. 开发者成长激励计划-基于TencentOS Tiny FDM 3D打印机云控制系统方案

    点击上方"嵌入式应用研究院",选择"置顶/星标公众号" 干货福利,第一时间送达! 来源 | 嵌入式应用研究院 整理&排版 | 嵌入式应用研究院 1.方案 ...

  2. “派菲斯”大门出入口控制系统方案

    "派菲斯"大门出入口控制系统方案 一.概述: 一些企事业单位,每天上班时有大量的人员同时进出,传统的解决办法是保安看工装与胸牌,但是要浪费大量的人力,也容易发生疏漏.还有一些单位采 ...

  3. 海思AI芯片(Hi3519A/3559A)方案学习（十四）JPEG图片转换成bgr文件

    原文:https://blog.csdn.net/avideointerfaces/article/details/89931156 前言 在系列文章海思AI芯片(Hi3519A/3559A)方案学习 ...

  4. 手淘移动端适配的方案学习和相关思考

    flexible方案是手淘经过多年的摸索和实战,总结出来的一套移动端适配方案.这个方案在多屏幕适配以及相关bug修复上做的还是不错的.这也是在读了源码之后才有了更深一层的理解,后面会详细解读. 项目回 ...

  5. 【股权方案】公司股权分配员工持股方案学习资料（39份）

    公司股权分配员工持股方案学习资料(39份) XX股份有限公司员工持股计划方案(构思稿).doc XX集团员工持股总体方案设计讨论稿(doc-15).doc 一张表看懂员工持股计划与股权激励的区别.do ...

  6. 海思AI芯片(Hi3519A/3559A)方案学习（十七）开发板上运行yolo3模型的代码分析

    前言 前面的博客系列 已经介绍了如何将caffemodel转换成wk文件,如何将jpg文件转成bgr格式数据以及如何在PC上仿真模型推理等,基于这些基础,本文来结合代码分析如何在板子上推理yolov3 ...

  7. H3C 之 IP 存储方案学习

    背景: 今日去导师公司拜听了 H3C 产品经理的 IP 存储方案报告,真是受益匪浅.最近也在搞系统架构 方面的东西,真是颇有体会,不由之中想在这里总结下,以备翻看. H3C 介绍: 今天介绍 IP 存 ...

  8. GSW同态加密方案学习

    帮助理解 第三代全同态加密方案,对比之前的方案来说,概念上更加简单,渐进更快,基于身份和属性. 核心思想是近似特征向量技术. 一开始看Gentry的文章很不适应,所以先看的Yue佬的文章帮助理解后再去 ...

  9. 智慧路灯杆集中供电控制系统方案

    智慧路灯杆是智慧城市物联网不可或缺的一环,智慧灯杆的功能也根据城市发展和新场景的需求而创新.变化.智慧路灯杆的应用场景不仅覆盖了智慧街区.智慧公园.智慧园区.城市亮化美观,还可以借助集中供电网关和电源 ...

最新文章

  1. C#生成pdf的源代码
  2. UML 对象模型图阅读指南 (转）
  3. SVN项目，快速查看项目的当前版本号
  4. cve-2020-0796_SMBGhost 漏洞 CVE20200796 的PoC 已发布，攻击现身
  5. 关于ViewTreeObserver的理解
  6. java 网络驱动器_删除多余的网络驱动器
  7. 代码模板在哪里_C++的可变参数模板
  8. mybatis配置id自增mysql_mybatis配置oracle的主键自增长
  9. android启动效果
  10. 多线程篇三：线程同步
  11. DDD-领域驱动设计
  12. 【端口扫描工具】mascan核心使用
  13. Numpy中 tolist() 的用法
  14. CPU T9500-p9500-T9400-T9300-p8700各种小黑主流处理器对比分析
  15. Opencv4Android的OpenCL的测试，使用Opencv的ocl封装库
  16. 精品微信小程序ssm电影院购票+后台管理系统|前后分离VUE
  17. 蓝屏信息0x0000000A、 0x00000050、 0x0000001A错误分析
  18. [深入研究4G/5G/6G专题-8]: 测试-测试终端-高端无线CPE/Router的高通SDX55 5G NR芯片方案
  19. awesome php
  20. windows服务器文件上传与下载（不需要下载软件）

热门文章

  1. 【Mark】组合逻辑电路
  2. Hbuilder+Mui+个推实现移动端消息推送
  3. socketio连接失败，nginx返回502 connect failed (111: Connection refused)问题解决
  4. python画出热力图，热力图数值，修改字体，字体大小等
  5. Web 2.0界面设计模式
  6. java面向对象的小项目_java第二季面向对象结课小项目之答答租车系统
  7. matlab 出现错误 an error related to a lxe_win64 or .enc file? enc not exist log Missing Entry: lxe_comm
  8. 他凭借这70份PDF，3170页文件，成功斩获了含BATJ所有的offer
  9. python实现美空图片抓取机器人
  10. CMDN创新应用推荐：公交闹铃