基于2440智能小车控制

忙了几天终于做出来了个手机控制的智能小车，主控板采用S3C2440。此小车能实现的功能为：1.手机控制小车方向

2.手机实现视频采集。3实现拍照功能并将图片传到手机端并保持。4.实现路程计算并上传到手机端

先介绍第一个功能吧，手机控制小车方向。

其原理图如下

电机驱动模块为L298N，通信模块为USBWiFi模块。USBWiFi模块采用雷凌的rt5570.

电机驱动模块的代码如下：

static int Motor_ioctl(struct inode *inode,struct file *file,unsigned int cmd,unsigned long arg)

{

switch(cmd)

{

case IOCTL_MOTOR_UP://小车前进

s3c2410_gpio_setpin(S3C2410_GPB5,1);

s3c2410_gpio_setpin(S3C2410_GPB6,1);

s3c2410_gpio_setpin(S3C2410_GPB7,0);

s3c2410_gpio_setpin(S3C2410_GPB8,0);

break;

case IOCTL_MOTOR_DOWN://小车后退

s3c2410_gpio_setpin(S3C2410_GPB5,0);

s3c2410_gpio_setpin(S3C2410_GPB6,0);

s3c2410_gpio_setpin(S3C2410_GPB7,1);

s3c2410_gpio_setpin(S3C2410_GPB8,1);

break;

…………………..

default:

return -ENOTTY;

}

return 0;

}

电机驱动程序编写好后加载在2440开发板中。

先去雷凌官网下载一个相应wifi模块的驱动加载在2440中。

然后手机端和开发板之间通过SOCKET通信实现手机端发送指令到开发板上，开发板接收到指令控制小车的前进、后退、左转、右转、

开发板作为服务器其服务器端的代码如下：

sock_fd= socket(AF_INEF,SOCK_STREAM,0);

if(sock_fd==-1){

perror("creat socket error!");

return 0;

}else{printf("Success to create socket %d\n",sock_fd);}

//设置server地址结构

bzero(&serv_addr,sizeof(serv_addr));

serv_addr.sin_family=AF_INEF;

serv_addr.sin_port=htons(EHCO_PORT);

serv_addr.sin_addr.s_addr=htons(INADDR_ANY);

bzero(&(serv_addr.sin_zero),8);

if(bind(sock_fd,(struct sockaddr*)&serv_addr,sizeof(serv_addr))!=0){

printf("bind address faill!%d\n",errno);

close(sock_fd);

return 0;

}else{

printf("Success to bind address\n");}

//设置套接字监听

if(listen(sock_fd,MAX_CLIENT_NUM)!=0){

perror("listen faill");

close(sock_fd);

return 0;}else{printf("success to listen");}

//链接对应的套接字

clientfd=accpt(soct_fd,(struct sockaddr*)&clientAdd,&len);

//接收用户发来的数据

recv(clientfd,buff,100,0)

到此处服务器端的sock建立完毕然后等待手机客户端的链接同时接收手机端发送来的指令

持续更新。。。。。。。。。。。。

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