手机控制树莓派云台并传回图像

本文是对https://blog.csdn.net/wangzhenyang2/article/details/81606700的实际演示

通过树莓派摄像头传回实时图像给手机APP

与推文不同推文不同，不需要设置树莓派热点，树莓派热点设置非常麻烦，只需要将树莓派和手机连接到同一个局域网下即可

树莓派中需要安装openCV

#!/usr/bin/python
import cv2
import numpy
import socket
import time
import struct#HOST='192.168.191.1'
HOST='255.255.255.255'//这里需要修改为手机的IP地址
PORT=5051
WIDTH=320
HEIGHT=240server=socket.socket(socket.AF_INET,socket.SOCK_DGRAM)
server.setsockopt(socket.SOL_SOCKET,socket.SO_BROADCAST,1) #enable broadcast
server.connect((HOST,PORT))
print('now starting to send frames...')
capture=cv2.VideoCapture(0)
capture.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_WIDTH,WIDTH)
capture.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_HEIGHT,HEIGHT)
try:while True:time.sleep(0.01)success,frame=capture.read()if success and frame is not None:result,imgencode=cv2.imencode('.jpg',frame,[cv2.IMWRITE_JPEG_QUALITY,90])#result,imgencode=cv2.imencode('.webp',frame,[cv2.IMWRITE_WEBP_QUALITY,20])#print(len(imgencode))server.sendall(imgencode)#print('have sent one frame')
except Exception as e:server.sendall(struct.pack('b',1))print(e)capture.release()server.close()

手机端输入树莓派的IP

3 源码地址
树莓派端：
https://github.com/RyanWang20180512/RaspberrryPi-Project-for-PiCar.git
手机端：
https://github.com/huangtingwei998/Cellphone-control-project-for-Picar-master

购买现成的小车底座，包括电机马达和车轮；
使用L298N模块来控制小车底座上的电机，使树莓派可以驱动小车运动；
一块12V的锂电池，专门给L298N供电；
树莓派专用CSI接口摄像头，用来采集图像；
由两个SG90舵机构成的云台，作为摄像头的搭载平台；
一块OLED显示屏，简要地显示一些信息；
不用的一个充电宝，用来给树莓派供电；
自己的Android手机

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