【CNC——第8篇】PMAC 与 PewinPro2 建立通讯

2024-07-02 07:27:48

资料指南:

TurboPMAC通信
TURBO PMAC CLIPPER HRM技术手册
PMAC 中文手册（推荐详细）
官网手册：SOFTWARE REFERENCE MANUAL，即软件参考手册。

1. Turbo PMAC卡上电

如Turbo PMAC CLIPPER，TB1为供电端口，看TURBO PMAC CLIPPER HRM技术手册给板卡接上+5V和GND便上电成功。用网线连接以太网信号端口。

2. 设置本机IP

打开控制面板网络和internet 以太网连接，设置本机IP地址为192.6.94.2

3. 添加控制卡

设置控制卡IP地址为默认的192.6.94.5

4. 连接控制卡

5. 检查通讯

当建立连接后，我们可以按上述操作，输入RX$0, 通过WatchWindow读取X:$0地址中的数，确定连接及控制卡工作状态是否正常。

数字变化说明正常，通讯成功。

连接成功界面

第4步完成之后，通知窗口就会提示连接成功。我们可以看看PewinPro2界面都有啥。

打开终端 Terminal面板和位置Position面板输入命令 J+ 回车，或 J- 回车，虽然没有连接电机，但是我们可以看到#1电机位置在变化。而输入 #2J+ 可以控制 #2电机正转。
输入#1J-#2J+就是1电机反转同时2电机正转。输入 #1J/ 可以停止电机1.

从官网手册：SOFTWARE REFERENCE MANUAL，即软件参考手册可以找到这些命令。

在线指令（On-Line Commands）

许多送给PMAC的指令都是在线指令；在线指令可以立刻被PMAC运行，而引起一些改变，或把一些数据返回。在线指令有三个基本类型：

定义电机指令：只影响当前被选址的电机；例：J+ 、J-
定义坐标系指令：只影响当前被选址的坐标系；例：R 、A
全局指令：不论选址如何，都影响卡的特性；例：P1=1

变量IPQM

I-变量有预定好的意义。
P 变量使全局用户变量。用于 PMAC 编程中的计算。
Q-变量也是用户全局变量。
M-变量用于访问 PMAC 内存地址和 I/O 点地址。

所以我们先用P变量熟悉一下语法。

运算方法

PMAC 支持计算机语言里的很多运算符，用很强的计算能力：

算术运算符：+, -, *, /；
取模运算：%；
逻辑运算：& (bit-by-bit AND) ，| (bit-by-bit OR) ，^ (bit-by- bit EXCLUSIVE OR)

本篇操作图源：© OMRON Corporation

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