相机跟随机械手移动

1、读相机初始内参
2、创建标定模型
3、设置相机初始参数
4、设置描述文件
5、设置优化方法
6、找标定板
7、获得标定板边缘轮廓
8、获得标定板mark点
9、读取机械手工具坐标系位姿
10、设置标定数据
11、进行手眼标定
12、获取标定结果
13、保存相机标定参数
14、保存位姿矩阵
15、位姿关系反转
16、位姿转换

1、读相机初始内参

read_cam_par (DataNameStart + 'start_campar.dat', StartCamParam)

2、创建标定模型

create_calib_data ('hand_eye_stationary_cam', 1, 1, CalibDataID)

3、设置相机初始参数

set_calib_data_cam_param (CalibDataID, 0, [], StartCamParam)

4、设置描述文件

set_calib_data_calib_object (CalibDataID, 0, CalTabFile)

5、设置优化方法

set_calib_data (CalibDataID, 'model', 'general', 'optimization_method', 'nonlinear')

6、找标定板

 find_calib_object (Image, CalibDataID, 0, 0, I, [], [])

7、获得标定板边缘轮廓

 get_calib_data_observ_contours (Caltab, CalibDataID, 'caltab', 0, 0, I)

8、获得标定板mark点

    get_calib_data_observ_points (CalibDataID, 0, 0, I, RCoord, CCoord, Index, CalObjInCamPose)

9、读取机械手工具坐标系位姿

 read_pose (DataNameStart + 'robot_pose_' + I$'02d' + '.dat', ToolInBasePose)

10、设置标定数据

  set_calib_data (CalibDataID, 'tool', I, 'tool_in_base_pose', ToolInBasePose)

11、进行手眼标定

calibrate_hand_eye (CalibDataID, Errors)

12、获取标定结果

get_calib_data (CalibDataID, 'model', 'general', 'camera_calib_error', CamCalibError)

get_calib_data (CalibDataID, 'camera', 0, 'params', CamParam)

get_calib_data (CalibDataID, 'camera', 0, 'base_in_cam_pose', BaseInCamPose)

get_calib_data (CalibDataID, 'calib_obj', 0, 'obj_in_tool_pose', ObjInToolPose)

13、保存相机标定参数

write_cam_par (CamParam, DataNameStart + 'final_campar.dat')

14、保存位姿矩阵

  write_pose (BaseInCamPose, DataNameStart + 'final_pose_cam_base.dat')

    write_pose (ObjInToolPose, DataNameStart + 'final_pose_tool_calplate.dat')

15、位姿关系反转

pose_invert (BaseInCamPose, CamInBasePose)

16、位姿转换

pose_compose (CamInBasePose, ObjInCamPose, ObjInBasePose)

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4、设置描述文件

5、设置优化方法

6、找标定板

7、获得标定板边缘轮廓

8、获得标定板mark点

9、读取机械手工具坐标系位姿

10、设置标定数据

11、进行手眼标定

12、获取标定结果

13、保存相机标定参数

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