rosbag 修改 topic 名称

我们不能事事遂愿啊

1. 需求说明

存在一个bag数据包, 想修改里面的topic名称, 或者说让topic以新的名称发布出来

2. 方法

例如文件夹中有以下bag数据包, 信息为(rosbag info demo_hdl.bag):

现在我们想修改点云的topic, 即: /apollo/sensor/velodyne64/compensator/PointCloud2
比如说修改成: /velodyne_points, 则可运行以下命令:
rosbag play demo_hdl.bag /apollo/sensor/velodyne64/compensator/PointCloud2:=/velodyne_points

note: 运行上述命令后, bag包播放出去的点云topic为/velodyne_points, 但并不会修改原文件demo_hdl.bag中的topic名称, 因此想要修改文件中的topic则可进行下一步

若需修改文件中的topic名称, 可以结合上述操作, 重新录制bag包, 命令为rosbag record -a

1.打开终端, 运行: roscore
2.打开终端, 运行: rosbag record -a
3.打开终端, 运行: rosbag play demo_hdl.bag /apollo/sensor/velodyne64/compensator/PointCloud2:=/velodyne_points
4.待bag播放完, 结束record: ctrl+c, 会在文件夹下生成新的bag包

总不能因为过去这一百年我们一败涂地, 就放弃争取胜利吧

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