基于Halcon的多目标模板匹配算法

1. 基于灰度值的模板匹配基本原理：

模板匹配，顾名思义，需要一个模板。然后在图像中寻找与模板能匹配得上的区域。Halcon中，基于灰度值的模板匹配的算法中，算法的基本原理比较简单，就是简单的灰度比对。找出灰度值与模板区域相近的区域作为找到的目标区域，具体算法如下：

即，当error满足阈值时，则该点与模板成功匹配。

2. 实战算法框架：

1. 选中模板区域，并将其创建为旋转模板；

2. 运用模板匹配函数，寻找并标记处图片中的目标区域。

3. 实战步骤：

1. 选中要寻找的目标的模板，比如下图中的贴片电容（红色框中区域）

2. 利用该ROI区域创建一个可旋转的匹配模板，函数为create_template_rot，旋转范围，步长，金字塔级数自选等等。为了提高效率，基于该应用，由于贴片电容的位置只有水平和竖直两种，所以步长设置为π/2。也就是说0-2π的范围内，有4个方位的模板。

3. 之后利用匹配函数：best_match_rot_mg，进行再全图中寻找与模板相似目标。while循环，终止条件为上公式中error值大于某阈值。最终匹配结果如下图：

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