视觉SLAM笔记（47） 优化 PnP 的结果
视觉SLAM笔记（47） 优化 PnP 的结果
- 1. 迭代优化
- 2. 优化边
- 3. 姿态估计
- 4. 结果对比
1. 迭代优化
尝试 RANSAC PnP 加上迭代优化的方式估计相机位姿
看看是否对 视觉SLAM笔记（46） 基本的 VO 的效果有所改进
由于现在目标是估计位姿而非结构
以相机位姿 ξ ξ ξ 为优化变量，通过最小化重投影误差，来构建优化问题
2. 优化边
与之前一样，自定义一个 g2o 中的优化边
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