C++空间中一点到平面投影

1.点到平面投影公式推导

2.C++代码

void projectCloudToplane( pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_raw,const Eigen::Vector4f &plane_para, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_project)
{int v_number = cloud_raw->size();cloud_project->points.resize(v_number);float A = plane_para[0];float B = plane_para[1];float C = plane_para[2];float D = plane_para[3];#pragma omp parallel forfor(int j = 0; j < v_number; j++){Eigen::Vector3f point_raw = cloud_raw->points[j].getVector3fMap();float x_raw = point_raw[0];float y_raw = point_raw[1];float z_raw = point_raw[2];float ABC_2 = A*A + B*B + C*C;float x_proj = ((B*B + C*C)*x_raw - A*(B*y_raw + C*z_raw + D)) / ABC_2;float y_proj = ((A*A + C*C)*y_raw - B*(A*x_raw + C*z_raw + D)) / ABC_2;float z_proj = ((A*A + B*B)*z_raw - C*(A*x_raw + B*y_raw + D)) / ABC_2;cloud_project->points[j].x = x_proj;cloud_project->points[j].y = y_proj;cloud_project->points[j].z = z_proj;}
}

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