V2X、OBU、RSU、V2V之间的协作关系

【自动驾驶】1.V2X、OBU、RSU、V2V之间的协作关系_Mister Zhu的博客-CSDN博客_obu和rsu

`1.` `V2X`、`OBU`、`RSU`、`V2V` 名词术语解释

OBU： On Board Unit 车载单元
RSU： Road Side Unit 路侧单元
V2V： Vehicle to Vehicle 车与车通信
V2X： Vehicle to Everything 车辆到一切通信

`2.` `V2X`、`OBU`、`RSU`、`V2V`之间的协作关系

假设有两辆智能驾驶汽车A和B

A车具备：自动驾驶计算平台mdc、V2X设备OBU
B车具备：自动驾驶计算平台mdc、V2X设备OBU

智能驾驶道路路侧安装有: 路测单元RSU(RSU用来发送交通灯、交通标志、和道路上障碍物的数据给OBU)

路测单元RSU 和 V2X设备OBU也是通过无线电波进行通信

`3.` 以A车和B车的车路协同、车车协同为例：

A车mdc中有自动驾驶的各个节点，包括转发obu设备发来的数据的v2x节点。

(1) A车mdc上的v2x节点收到A车Obu通过UDP协议发来的 {1.RSU数据 + 2.B车辆信息}，然后A车mdc上的v2x节点将OBU消息解析后打包成Autosar的AP消息发送出去供A车mdc自动驾驶的其他节点订阅。
数据类型：1.RSU数据 + 2.B车底盘、定位信息 ；
数据流向：A车obu --> A车mdc的v2x节点
(2) A车mdc上的v2x节点订阅本车的底盘信息和定位信息等，把这些AP消息打包成proto格式，然后封装到udp数据包中，通过UDP协议发送给A车OBU.
数据类型：底盘、定位等信息；
数据流向：A车mdc的v2x节点–> A车obu
(3) A车OBU 将A车底盘、定位等信息通过无线电波发送给 B车OBU，实现A车B车车辆底盘、定位信息共享。 (V2V)
数据类型：底盘、定位等信息；
数据流向：双向 A车obu <–> B车obu

车车通讯无RSU：

车车-车路通讯有RSU：

`4.` 每辆车的`OBU`的输入与输出

`4.1` 每辆车的`OBU`接收三部分的输入：

(1) 路侧单元RSU数据：
接收路侧单元RSU的交通灯、交通标志、障碍物数据（无线电波通信）
(2) 其他车obu发来的其他车数据:
接收其他车obu数据，获取其他车的车辆底盘、定位灯信息（无线电波通信）
(3) 本车mdc的v2x节点发来的本车数据：
接收本车mdc的v2x节点转发的本车底盘和定位信息（udp）

`4.2` 每辆车的`OBU`会有两路输出：

(1) 整合前面第一部分输入(RSU数据) 和第二部分输入(其他车obu发来的其他车数据)，通过udp发送给本车mdc的v2x节点；
(2) 将前面第三部分输入(本车mdc的v2x发来的本车数据)，通过本车和其他车的obu之间的通信，发给其他车obu;

【注意】：目前obu上的开发，是我们公司其他部门的obu开发人员根据我们的需求进行开发，我目前没有代码工程开发权限，后面会有。我目前拥有的权限是mdc的v2x开发权限。

其中，本车obu 发给本车v2x节点的 (1.RSU数据) 和 (2.其他车底盘定位信息)，会被本车v2x解析为autosar消息后,转发给本车其他节点。
本车v2x节点会把本车定位底盘信息通过UDP转发给本车OBU。

obu 发给自车mdc的v2x节点的UDP数据包，通过包头类似 0x88,0x89标识来确认是否使我们想要的数据

mdc 发给自车obu 的UDP数据包，通过包头类似 "obuxxx"等做标识来确认是否使我们想要的数据

`5.` `mdc`的`v2x`节点的 `输入` 与 `输出`：

`5.1` `mdc`的`v2x`节点的输入：

mdc的v2x节点有很多输入，包括车辆底盘、定位、odometry、调度、本车obu等。
其中，本车obu接收到其他车的obu数据后，直接和RSU过来的数据一起打包后透传给mdc的v2x节点。

`5.2` `mdc`的`v2x`节点的输出：

(1) 将本车obu发来的数据解析后，封装成Autosar消息，转发给mdc各节点进行订阅；
(2) 通过udp将本车信息发送给本车obu。