提取ROS .bag文件中的图片

一、查看.bag文件内部信息

rosbag info *.bag

二、根据信息创建.launch文件

` <launch><node pkg="rosbag" type="play" name="rosbag" args="-d 2 /home/prince/stereo_calibra.bag"/><node name="extract" pkg="image_view" type="extract_images" respawn="false" output="screen" cwd="ROS_HOME"><remap from="image" to="/img_right"/></node></launch>`

将文件中阴影部分改为.bag文件路径。
将第五行 <remap from="image" to="/img_right"/>中/img_right改为想要读取的topic名称。

三、解码

在命令行输入roslaunch export.launch进行解码。
解码后文件会保存在/.ros目录下。

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