gps和惯性组合matlab程序,北航卡尔曼滤波与组合导航 第三次作业 SINS/GPS组合动态实验...
北航卡尔曼滤波与组合导航 第三次作业 SINS/GPS组合动态实验
关注次数: 134
下载次数: 36
文件大小: 16.22M
下载需要积分: 1
代码分类:
开发平台: matlab
上传会员: angwansheng1996
下载代码
预览代码
Downma.com:专注MATLAB源程序代码下载和分享
代码描述
北航卡尔曼滤波与组合导航 第三次作业 SINS/GPS组合动态实验
作业说明:
1.“IMU.dat”文件为原始惯导数据,其中,第1列为序号,第2列为UTC时间(单位:ms),第3~5列是X、Y、Z方向陀螺输出的角速率(单位°/h),第6~8列是X、Y、Z方向加速度计输出的比力(g,重力加速度);
2.“GPS.dat”文件为GPS数据,其中,第1列为序号,第2列为UTC时间(单位:ms),第3、4列分别是纬度、经度(单位:°),第5列是高度(单位:m),第6~8列是东向、北向和天向的速度(单位:m/s);
3.IMU的初始姿态为:航向角=303.10881度(北偏东逆时针为正),俯仰角=0.25516度,横滚角=1.76037度;
4.原始惯导数据率为100Hz;GPS数据率为20Hz;
5.惯导数据和GPS数据组合时按照UTC时间对齐,然后在对齐的时间点进行组合滤波;
6.滤波参数设置:
陀螺常值漂移:0.1度/小时;加速度计常值偏置:50ug;
GPS位置测量误差:水平0.1m,垂直0.15m;速度测量误差:0.01m/s;
作业要求:
1、进行SINS/GPS组合导航解算,给出源程序,并进行相应注释(导航坐标系为东北天地理坐标系);
2、将SINS/GPS组合导航后的位置、速度、姿态数据画图输出,与GPS数据进行对比,并给出运动状态下、某一时间段内组合导航结果与GPS结果对比的放大图(三维位置、三维速度);
3、将纯惯性导航平面轨迹、GPS导航平面轨迹以及SINS/GPS组合导航平面轨迹绘制在同一图像内进行对比;
4、给出状态估计阵P阵对角线元素的变化情况,对其进行分析,说明物理意义;
代码预览
GPS.dat
IMU.dat
test.m
test1.m
卡尔曼滤波实验三
卡尔曼实验三_蔡志旭_SY1717329.docx
作业说明.doc
gps和惯性组合matlab程序,北航卡尔曼滤波与组合导航 第三次作业 SINS/GPS组合动态实验...相关推荐
- 基金定投matlab程序,销售基金定投好简单:如何三分钟让客户理智开户做定投
领取成功 您已领取成功! 您可以进入Android/iOS/Kindle平台的多看阅读客户端,刷新个人中心的已购列表,即可下载图书,享受精品阅读时光啦! - | 回复不要太快哦~ 回复内容不能为空哦 ...
- 组合预测模型 | PSO-ELM、ELM极限学习机数据回归预测对比(Matlab程序)
组合预测模型 | PSO-ELM.ELM极限学习机数据回归预测对比(Matlab程序) 目录 组合预测模型 | PSO-ELM.ELM极限学习机数据回归预测对比(Matlab程序) 预测结果 基本介绍 ...
- m基于VDLL的矢量型GPS信号跟踪算法matlab仿真
目录 1.算法概述 2.仿真效果预览 3.MATLAB部分代码预览 4.完整MATLAB程序 1.算法概述 载波跟踪环是传统独立式GPS接收机最脆弱的环节,针对弱信号环境下其比伪码跟踪环路更容易失锁的 ...
- 一般单纯形法的matlab程序,实验报告(单纯形法的matlab程序)
<实验报告(单纯形法的matlab程序)>由会员分享,可在线阅读,更多相关<实验报告(单纯形法的matlab程序)(5页珍藏版)>请在人人文库网上搜索. 1.实验一:线性规划单 ...
- 求解模糊运动角度matlab,动态模糊图像复原MATLAB程序
<动态模糊图像复原MATLAB程序>由会员分享,可在线阅读,更多相关<动态模糊图像复原MATLAB程序(7页珍藏版)>请在人人文库网上搜索. 1.1. 退化程序clc;clea ...
- SINS/GNSS组合导航仿真应用详细版(基于PSINS工具箱 )
文章目录 轨迹仿真 生成轨迹数据 绘制仿真数据 惯导仿真 纯惯导仿真 SINS/GPS组合导航 总结 1 2 3 4 5 轨迹仿真 生成轨迹数据 首先,打开demos\test_trj.m文件,运行仿 ...
- 卡尔曼滤波matlab程序实现
转自:https://blog.csdn.net/zhangquan2015/article/details/79264540 原 卡尔曼滤波应用及其matlab实现 2018年02月11日 20:3 ...
- ukf实测信号的预测 matlab,ukf(无迹卡尔曼滤波)算法的matlab程序.
ukf(无迹卡尔曼滤波)算法的matlab程序. function [x,P]=ukf(fstate,x,P,hmeas,z,Q,R) % UKF Unscented Kalman Filt ...
- ukf(无迹卡尔曼滤波)算法的matlab程序.
ukf(无迹卡尔曼滤波)算法的matlab程序. function [x,P]=ukf(fstate,x,P,hmeas,z,Q,R) % UKF Unscented Kalman Filt ...
最新文章
- matlab 删除路径_MATLAB自动管理文件
- 灰度值怎么降级_快速提取照片中间调 用灰度蒙版为照片调色 得到更柔和的后期效果...
- JavaScript中的常量:什么时候使用它,有必要吗?
- HTML IFRAME 用法小总结
- Matlab神经网络十讲(2): Create Configuration Train NeuralNet
- 零基础建站第一季视频分享
- Java使用jackson问题解决
- 数据库之间数据转换最快方法
- win10系统:VMware无法在Windows运行该怎么办?
- 使用 TeamCity 实现持续集成(CI)
- 天然气阶梯是按年还是按月_您搞懂了吗?阶梯电费是按年计算而不是按月计算的...
- 【TLSR825x】windows下开发环境搭建,固件烧录方法
- Redis入门指南之一(简介)
- Office 2019怎么下载?附学习视频教程
- Photoshop 2022下载安装+6大新功能教程初体验
- nyoj234 吃土豆
- 中考计算机考键盘,信息技术中考键盘常识复习讲座.ppt
- 下厨房app竞品分析(产品和用户)
- 基于JSON+JQuery实现的多条件筛选功能(类似京东和淘宝功能)
- alt复制选区就会卡 ps_ps怎么把选区复制出来
热门文章
- twitter推文不收录_如何阻止Twitter用户的转发(但仍然看到他们的推文)
- 使用jieba+wordcloud生成微信好友个性签名词云图
- Blue Indian's Puzzler Keygenme
- 15个强大的iPad应用程序推荐
- Android之数据存储-刘志远-专题视频课程
- 特征工程(科大讯飞阿泽大佬share)
- 苹果手机一卡通找不到了的解决方案 换手机 重下APP 找不到一卡通解决方案
- 关于python的常量和变量下列描述正确的是_下面关于数据类型说法正确的是?
- 游戏建模需要报班学习吗?新手如何学习3D建模行业内容?
- Nodejs影院售票管理系统的设计和实现(含论文)