开源飞控ardupilot避障传感器的使用-1乐迪超声波避障SUI04

调试环境：
ardupilot版本-ArduCopter V4.1.5

missplanner版本-1.3.77

乐迪SUI04模块配置：

配置思路，首先SUI04是一款测距传感器且通过I2C总线通信，所以我们设置测距仪的数据来源为I2C通信，然后设置I2C总线地址、传感器安装方向、传感器量程，根据乐迪官方开发手册，I2C总线地址可通过SUI04模块按键设置，每按一次按键，模块就会改变自己的从机地址，模块重新上电生效。
慢闪 1 次：0x74
慢闪 2 次：0x71
慢闪 3 次：0x72
慢闪 4 次：0x73
慢闪 5 次：0x70
慢闪 6 次：0x75
设置好数据来源后我们再打开避障功能，然后设置相关避障参数，具体设置方法如下，这里以测距仪2为例：
数据来源设置
1.传感器类型设置RNGFND2_TYPE = 2(MaxbotixI2C)
2.传感器地址RNGFND2_ADDR = 116(0x74)
3.传感器安装位置RNGFND2_ORIENT = 6(飞机左侧)
4.传感器最大量程RNGFND2_MAX_CM = 450（单位厘米）
5.传感器最小量程RNGFND2_MIN_CM = 40(单位厘米)

避障参数设置，设置遥控打开/关闭避障功能参照乐迪官方说明书进行设置，默认情况下留待模式和定高模式下会自动打开避障功能。
1.避障传感器设置PRX_TYPE = 4（测距仪）
2.启用避障AVOID_ENABLE = 2（使用测距传感器）
3.在有GPS的情况下避障距离设置 AVOID_MARGIN = 1（单位米）
4.在无GPS的情况下避障距离设置AVOID_DIST_MAX = 1（单位米）
5.在到达避障距离后，飞机的反应，这里设置为停止AVOID_BEHAVE = 1(停止)

其他参数按照默认或所需设置即可，上述有无GPS的情况指的是不同的使用模式，比如留待模式下使用了GPS，而光流定高则没有使用GPS，保险的操作就是每次设置时将两个参数都进行设置。
避障数据查看：
快捷键CTRL+F打开Missplanner扩展功能，找到避障传感器Proximity
点击打开，就可以看到对应的测距传感器距离值

然后到这里SUI04避障传感器的相关参数就设置完了。
避障相关参考文档除开乐迪官方文档还有ardupilot相关文档可以查阅。

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