ROS1学习笔记--xacro

<?xml version="1.0" ?>
<robot name="fourwheelrobot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"><!--Defineing namespace--><!--property list --><xacro:property name="M_PI" value="3.141592"/><xacro:property name="base_mass"   value="20" /> <xacro:property name="base_length" value="0.80"/><xacro:property name="base_width" value="0.550"/><xacro:property name="base_height" value="0.30"/><xacro:property name="wheel_mass"   value="2" /><xacro:property name="wheel_radius" value="0.122"/><xacro:property name="wheel_length" value="0.062"/><xacro:property name="wheel_joint_x" value="0.25"/><xacro:property name="wheel_joint_y" value="0.306"/><xacro:property name="wheel_joint_z" value="-0.1"/> <!--Defineing the colors--><material name="black"><color rgba="0 0 0 1"/></material><material name="yellow"><color rgba="1 0.4 0 1"/></material><!-- Macro for inertia matrix --><xacro:macro name="cylinder_inertial_matrix" params="m r h"><inertial><mass value="${m}" /><inertia ixx="${m*(3*r*r+h*h)/12}" ixy = "0" ixz = "0"iyy="${m*(3*r*r+h*h)/12}" iyz = "0"izz="${m*r*r/2}" /> </inertial></xacro:macro><xacro:macro name="box_inertial_matrix" params="m a b c"><inertial><mass value="${m}" /><inertia ixx="${m*(b*b+c*c)/12}" ixy = "0" ixz = "0"iyy="${m*(c*c+a*a)/12}" iyz = "0"izz="${m*(a*a+b*b)/12}" /> </inertial></xacro:macro><!--Macro for the wheel --><xacro:macro name="wheel" params="prefix1 prefix2 reflect1 reflect2"><joint name="${prefix1}_${prefix2}_wheel_joint" type="continuous"><origin xyz="${reflect1*wheel_joint_x} ${reflect2*wheel_joint_y} ${wheel_joint_z}"/><parent link="base_link"/><child link="${prefix1}_${prefix2}_wheel_link"/><axis xyz="0 1 0"/></joint><link name="${prefix1}_${prefix2}_wheel_link"><visual><origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2} 0 0" /><geometry><cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}"/></geometry><material name="black"/></visual><collision><origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2} 0 0" /><geometry><cylinder radius="${wheel_radius}" length = "${wheel_length}"/></geometry></collision><cylinder_inertial_matrix  m="${wheel_mass}" r="${wheel_radius}" h="${wheel_length}" /></link><gazebo reference="${prefix1}_${prefix2}_wheel_link"><material>Gazebo/Black</material></gazebo><!-- Transmission is important to link the joints and the controller --><transmission name="${prefix1}_${prefix2}_wheel_joint_trans"><type>transmission_interface/SimpleTransmission</type><joint name="prefix1}_${prefix2}_wheel_joint" ><hardwareInterface>hardware_interface/VelocityJointInterface</hardwareInterface></joint><actuator name="${prefix1}_${prefix2}_wheel_joint_motor"><hardwareInterface>hardware_interface/VelocityJointInterface</hardwareInterface><mechanicalReduction>1</mechanicalReduction></actuator></transmission></xacro:macro><!--start --><xacro:macro name="fourwheelrobot_base_gazebo"><link name="base_footprint"><visual><origin xyz="0 0 0" rqy="0 0 0"/><geometry><box size="0.001 0.001 0.001"/></geometry></visual></link><gazebo reference="base_footprint"><turnGravityOff>false</turnGravityOff></gazebo><joint name="base_footprint_joint" type="fixed"><origin xyz="0 0 ${base_height/2}" rpy="0 0 0" />        <parent link="base_footprint"/><child link="base_link" /></joint> <link name="base_link"><visual><origin xyz="0 0 0" rqy="0 0 0"/><geometry><box size="${base_length} ${base_width} ${base_height}"/></geometry><material name="yellow"/></visual><collision><origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" /><geometry><box size="${base_length} ${base_width} ${base_height}"/></geometry></collision>   <box_inertial_matrix  m="${base_mass}" a="${base_length}" b="${base_width}"  c="${base_height}" /></link><gazebo reference="base_link"><material>Gazebo/Yellow</material></gazebo><wheel prefix1="left" prefix2="front" reflect1="1" reflect2="1"/><wheel prefix1="left" prefix2="back" reflect1="-1" reflect2="1"/><wheel prefix1="right" prefix2="front" reflect1="1" reflect2="-1"/><wheel prefix1="right" prefix2="back" reflect1="-1" reflect2="-1"/><gazebo><plugin name="skid_steer_drive_controller" filename="libgazebo_ros_skid_steer_drive.so"><rosDebugLevel>Debug</rosDebugLevel> <publishWheelTF>true</publishWheelTF><publishTf>1</publishTf><publishWheelJointState>true</publishWheelJointState> <alwaysOn>true</alwaysOn> <updateRate>100.0</updateRate><robotNamespace>/</robotNamespace><leftFrontJoint>left_front_wheel_joint</leftFrontJoint><rightFrontJoint>right_front_wheel_joint</rightFrontJoint><leftRearJoint>left_back_wheel_joint</leftRearJoint><rightRearJoint>right_back_wheel_joint</rightRearJoint><wheelSeparation>${wheel_joint_y*2}</wheelSeparation><wheelDiameter>${2*wheel_radius}</wheelDiameter><broadcastTF>1</broadcastTF> <robotBaseFrame>base_footprint</robotBaseFrame><torque>20</torque><topicName>cmd_vel</topicName><odometryFrame>odom</odometryFrame> <odometryTopic>odom</odometryTopic></plugin></gazebo></xacro:macro>
</robot>

1.常量定义：

 <xacro:property name="M_PI" value="3.141592"/>

常量使用：

 <origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2} 0 0" />

3.宏定义：

    <xacro:macro name="box_inertial_matrix" params="m a b c"><inertial><mass value="${m}" /><inertia ixx="${m*(b*b+c*c)/12}" ixy = "0" ixz = "0"iyy="${m*(c*c+a*a)/12}" iyz = "0"izz="${m*(a*a+b*b)/12}" /> </inertial></xacro:macro>

宏定义调用：

 <box_inertial_matrix  m="${base_mass}" a="${base_length}" b="${base_width}"  c="${base_height}" />

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