math求旋转角度 python_Python根据欧拉角求旋转矩阵的实例
Python根据欧拉角求旋转矩阵的实例
利用numpy和scipy,我们可以很容易根据欧拉角求出旋转矩阵,这里的旋转轴我们你理解成四元数里面的旋转轴
import numpy as np
import scipy.linalg as linalg
import math
#参数分别是旋转轴和旋转弧度值
def rotate_mat(self, axis, radian):
rot_matrix = linalg.expm(np.cross(np.eye(3), axis / linalg.norm(axis) * radian))
axis_x, axis_y, axis_z = [1,0,0], [0,1,0], [0, 0, 1]#分别是x,y和z轴,也可以自定义旋转轴
yaw = 0.7854 #pi/4
rot_matrix = rotate_mat(axis_z, yaw)#绕Z轴旋转pi/4
求出旋转矩阵后我们可以结合原始坐标, 直接用np.dot求出旋转前后的坐标.
new_coor = np.dot(old_coor, rot_matrix)
以上这篇Python根据欧拉角求旋转矩阵的实例就是小编分享给大家的全部内容了,希望能给大家一个参考,也希望大家多多支持我们。
时间: 2019-01-26
前言 本文主要给大家介绍了关于利用python打印出菱形.三角形以及矩形的相关内容,分享出来供大家参考学习,话不多说,来一起看看详细的介绍: 实例代码 #coding:utf-8 rows = int(raw_input('输入列数: ')) i = j = k = 1 #声明变量,i用于控制外层循环(图形行数),j用于控制空格的个数,k用于控制*的个数 #等腰直角三角形1 print "等腰直角三角形1" for i in range(0, rows): for k in range
本文实例为大家分享了python opencv实现旋转矩形框裁减的具体代码,供大家参考,具体内容如下 经常遇见旋转矩形框的裁减问题,那么思路是,将矩形框旋转正然后再裁减 # -*- coding:gb2312 -*- import cv2 from math import * import numpy as np import time def rotateImage(img,degree,pt1,pt2,pt3,pt4): height,width=img.shape[:2] heightNe
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介绍 zip() 函数用于将可迭代的对象作为参数,将对象中对应的元素打包成一个个元组,然后返回由这些元组组成的列表. ps. 如果各个迭代器的元素个数不一致,则返回列表长度与最短的对象相同,利用 * 号操作符,可以将元组解压为列表. 例子 a = [1,2,3] b = [4,5,6] c = [4,5,6,7,8] zipped = zip(a,b) # 打包为元组的列表 # 输出:[(1, 4), (2, 5), (3, 6)] zip(a,c) # 元素个数与最短的列表一致 # 输出:[(
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