CANopen LSS 协议

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LSS 协议（底层设置服务）的服务用于直接通过 CANopen 总线分配控制器的节点 ID 和/或波特率。这对于无法进行参数的机械配置（如旋转开关）的设备尤其有用。

概述
LSS 协议需要由网络中的 CANopen 设备充当 LSS 主站。所有其他设备则充当 LSS 从站。

每个 LSS 从站均配有唯一的 LSS 地址，其中包含四个 32 位目标条目1018h Identity Object。

LSS 从站可以处于配置模式或等待模式。LSS 主站负责在两个模式之间进行切换。有些 LSS 服务（配置、查询）仅在配置模式下可用。

LSS 消息
LSS 协议的所有消息均由 8 个字节组成 (DLC=8)，其中字节 0 始终包含服务的命令说明符 (CS)。

为 LSS 协议保留两个 CAN ID：

7E5h：用于从 LSS 主站发送至 LSS 从站的消息（请求）
7E4h：用于从 LSS 从站发送至 LSS 主站的消息（响应）
LSS 服务
支持四个服务分类：

开关状态服务
配置服务
查询服务
识别服务

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