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说明：核心函数 SMC_NCInterpreter // SMC_NC解释器

SMC_Interpolator 插补算法

SM3_CNC库文档
公司：3S-智能软件解决方案有限公司
标题：SM3_CNC
版本：4.13.0.0
分类：实习生| SoftMotion
作者：
占位符：SM3_CNC
说明[1]
该库的功能块允许读取、解释和插值g代码文件（根据DIN 66025）。
解释器（SMC_NCInterpreter）将路径转换为可以修改、转换和插值的结构，以便为驱动器创建循环设置位置。（例如
SMC_ReadNCFile2、//读取G代码文件
SMC_NCInterpreter、// G代码解析器
SMC_ToolRadiusCorr、//  刀具补偿
SMC_AvoidLoop、// 轨迹
SMC_SmoothPath、// 平滑路径
SMC_RoundPath、// 圆形路径
SMC_Interpolator）。// 插补算法
//=========================
SMC_TRAFO_5Axes //获取5轴电机坐标  SMC_TRAFO_GantryCutter3 (FB)解析，XYZR轨迹
SMC_ControlAxisByPos   // X axis  轴定位 XYZ R ABC功能块的功能分解允许特定组件被为特殊需求设计的功能块所取代。此外，进一步的功能块——比如单独的路径预处理器——可以与现有组件组合，而不会出现任何问题。
库的数据结构（例如SMC_POSINFO、SMC_GEOINFO和SMC_VECTOR3D）描述位置，SM_CNC_POUs  普通轴控制
SM_Trafo_POUs  龙门轴组控制Forward and inverse transformation  正逆变换SMC_TRAFOV_  // 解析坐标位置
// OF：(正计算)以实轴位置计算刀具中心点坐标
SMC_TRAFOF_5Axes (FB)            以5个轴位置，计算中心点在笛卡尔内的坐标
SMC_TRAFOF_Gantry2 (FB)          龙门2轴，以轴位置计算出点坐标在笛卡尔内的位置
SMC_TRAFOF_Gantry2Tool1 (FB)     XY+方位A轴
SMC_TRAFOF_Gantry2Tool2 (FB)     XY+AB轴（刀具方向和角度）
SMC_TRAFOF_Gantry3 (FB)          实例，3轴龙门坐标位置
SMC_TRAFOF_Gantry3D (FB)         实例，空间实际坐标位置
SMC_TRAFOF_GantryCutter2 (FB)    龙门滚刀，XYR旋转轴（核桃机？）
SMC_TRAFOF_GantryCutter3 (FB)    龙门柱，  XYZR
SMC_TRAFOF_GantryH2 (FB)         实例，龙门H形，XY
SMC_TRAFOF_GantryT2 (FB)         实例，龙门T形，XY
SMC_TRAFOF_GantryT2_O (FB)           与T2相比，驱动器配置有所不同（Y轴反向）
// OV：轴速度模式插补
SMC_TRAFOV_Gantry2 (FB)          解析，XY轨迹（用于图像比例显示）
SMC_TRAFOV_Gantry3 (FB)          解析，XYZ轨迹
SMC_TRAFOV_GantryCutter2 (FB)    解析，XYR切割轨迹（R旋转）
SMC_TRAFOV_GantryCutter3 (FB)    解析，XYZR切割轨迹
SMC_TRAFOV_GantryH2 (FB)         解析H龙门，XY轨迹 （参阅SM_Trafo_POUs概述。）
SMC_TRAFOV_GantryT2 (FB)         解析T龙门，XY速度
SMC_TRAFOV_GantryT2_O (FB)
// O：以理论坐标点反向计算实轴位置
SMC_TRAFO_5Axes (FB)             解析，XYZ，+倾斜+方位（用于硬件轴运动定位）
SMC_TRAFO_Gantry2 (FB)           解析，XY轨迹
SMC_TRAFO_Gantry2Tool1 (FB)      解析，XY+刀具距离
SMC_TRAFO_Gantry2Tool2 (FB)      解析，带刀补的XY轨迹
SMC_TRAFO_Gantry3 (FB)           解析，XYZ轨迹
SMC_TRAFO_GantryCutter2 (FB)     解析，XYR轨迹（R刀片方位）// 滚柱带刀片切割
SMC_TRAFO_GantryCutter3 (FB)     解析，XYZR轨迹 //雕核桃机，雕刻鸡蛋
SMC_TRAFO_GantryH2 (FB)          解析H，由XY计算出辅助AB轴位置
SMC_TRAFO_GantryT2 (FB)          解析T，由XY计算出辅助AB轴位置
SMC_TRAFO_GantryT2_O (FB)        具有固定驱动器的T型龙门架系统的反向转换（替代驱动器配置）。

使用请注明出处：维修电工 ,LSP电工，qq750273008

硬件要求：

中型PLC汇川AM600，禾川HCQ0-1100-d，且带 SM3_CNC.library 库（3.5.6支持离线仿真）

G代码标准： DIN66025

DIN66025-1标准G0    运动定位
G1    线性插补
G2    顺圆插补
G3    逆圆插补
G4    等待
G6    抛物线插补
G8    椭圆插补

M指令块：SMC_Interpolator 插补算法（按时间节拍，截取位置）

SMC_Interpolator    //插补器（遇到M指令会暂停）bAcknM置位（继续插补）
wM输出M指令值

H点胶指令：开关量

SMC_Interpolator    //插补器（遇到H指令不停顿）
N90    G1 X20
N100   G1 X100 H2 L20  H-2 L-10  //起点加20位置点胶，终点-10位置取消// H指令不会影响运动速度

辅助轴：

插补轴：X，Y，Z
辅助轴：A，B，C，P，Q，U，V，W    // 8个辅助轴
轴排序：ALL := 16#FFFF;
X := 2#1 ;
Y := 2#10 ;
Z := 2#100 ;
A,B,C,P,Q,U,V,W,A6,ALL,

库的用法：解析G代码文件

SMC_Interpolator 插补算法（按时间节拍，截取位置）

SMC_OutQueue，SMC_CNC_REF，File    //位置流，带参位置流，文件流SMC_ReadNCFile        // G代码文件读取//仿真路径// C:\ProgramData\CODESYS\Simulation\PlcLogic\SMC_NCDecoder         // G代码文件解码》输出poqDataOut（位置坐标流/轨迹坐标）
SMC_ToolCorr          // 工具参数
SMC_SmoothPath  // 轨迹平滑
SMC_CheckVelocities   // 轨迹速度检查》输出的轨迹数据要给插补器 poqDataOutSMC_Interpolator      // 插补器，运算： 》输入：轨迹数据poqDataOut//               》输出：piSetPosition
SMC_TRAFO_Gantry3     // 解析出3轴坐标  》输入：pi//               》输出：dx,dy,dz分发给轴定位控制SMC_ControlAxisByPos   // X axis  轴定位 XYZABC

1读取G代码文件解析

G代码文件》保存到 _cnc文件夹内NC文件路径: STRING := '_cnc/gcode.cnc'; //PLC参考路径在本体主根目录下，G代码放在_cnc文件夹内// （后续以这个路径参考点再添加文件深度）

放该文件夹内，文件名例如： SouJiKe.txt // 雕刻手机壳的G代码文件

2插补运算：SMC_Interpolator插补器， poqDataOut轨迹

利用 SMC_CheckVelocities（轨迹速度检查）的输出做输入
poqDataOut轨迹流

SMC_Interpolator  插补算法（按时间节拍，截取位置）piSetPosition   输出以时间为节拍的坐标流SMC_TRAFO_Scara2   解析出节拍坐标位置》并发给对应的伺服电机

库函数：POU 功能块

SM3_CNC  ， （ 3.5.8.0 ）
SM_CNC_POUs》SoftMotion CNC》SoftMotion Function Blocks

SM3_CNC, 3.5.8.0
Project Information        // get项目信息
SM_CNC_Data types          // SM_CNC_数据类型
SM_CNC_POUs                // CNC程序块  SMC_ReadNCFile文件  SMC_ReadNCQueue队列
SM_Trafo_Data type         // 轴组，龙门，机器人，数据类型
SM_Trafo_POUs              // 轴组转换功能块  Gantry systems龙门系统
Visu_Templates             // 模板
Visu_Templates_New         // 新模板

轴组：龙门轴组，6轴机械臂，码垛机，行架等

添加轴组后，可以选轴组类型，龙门数控或者搬运机械臂等。。。轴组的库是 robotics （机器人）

转换FB块为5轴_龙门。
5轴由：X，Y，Z，A，B 轴组成
4是A轴：是旋转轴。（垂直于Z轴旋转，比如刀片）
3是B轴：是倾斜轴。（与Z角度仰角调节，如铣刀倒角）

刀具长度（u） ：

双X轴龙门：

这里涉及到2个电机：x1轴和x2轴
x1轴为主，x2轴为从，x2轴一直去追赶x1轴的坐标位置。用 MC_GearIN 电子齿轮在齿条型的X大梁，x2轴如果与x1轴位置超差过大，会导致X大梁卡死。所以x2轴伺服要配置成：（力矩加定位）的混合模式PRT。函数使用：  MC_GearIN    电子齿轮功能  （注：注意从轴的追赶速度值大小）
脱开：      MC_GearOut   断开耦合另一种方案是：新建一个虚轴。x1和x2去追赶虚轴的坐标。
H型龙门：这种如3D打印机，喷头单一方向移动，需要2个电机配合旋转，XY的皮带是串联的。

圆弧插补：

SMC_RoundPath

轴组状态：

SM3_Robotics  4.13.0.0SMC_GroupPower    电源
MC_GroupEnable    使能    MC_GroupDisable    关闭MC_GroupReset    复位
MC_GroupStop     停止
SMC_GroupWait    等待
MC_GroupContinue    继续SMC_GroupJog2    点动
MC_GroupSetPosition        设置轴位置 a，c，v，坐标MC_MoveLinearAbsolute    MC_直线绝对移动
MC_MoveLinearRelative    MC_直线相对移动MC_MoveCircularAbsolute    MC_循环绝对移动
MC_MoveCircularRelative    MC_循环相对值移动MC_MoveDirectAbsolute    MC_直接绝对值移动
MC_MoveDirectRelative    MC_直接相对移动MC_AddAxisToGroup        添加轴组
MC_RemoveAxisFromGroup   删除一个轴
MC_UngroupAllAxes        解散轴组
SMC_GroupTargetPosition     SMC_组目标位置SMC_GroupEnableResumeAfterError    错误后组启用恢复
SMC_GroupUpdateContinueData    组更新连续数据
MC_SetCoordinateTransform    设置坐标转换（工件坐标，机械臂坐标，轴坐标）

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SM3_CNC,轴组，G代码解析，CNC运动控制

说明：核心函数 SMC_NCInterpreter // SMC_NC解释器

SMC_Interpolator 插补算法

使用请注明出处：维修电工 ,LSP电工，qq750273008

硬件要求：

G代码标准： DIN66025

M指令块：SMC_Interpolator 插补算法（按时间节拍，截取位置）

H点胶指令：开关量

辅助轴：

库的用法：解析G代码文件

SMC_Interpolator 插补算法（按时间节拍，截取位置）

1读取G代码文件解析

2插补运算：SMC_Interpolator插补器， poqDataOut轨迹

库函数：POU 功能块

轴组：龙门轴组，6轴机械臂，码垛机，行架等

双X轴龙门：

圆弧插补：

轴组状态：

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辅助轴：

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