（测试通过）飞控通过SBUS接收FUTABA遥控信号

最近做了一个开发板接收sbus传出的遥控信号测试，将流程记录在下：

1）硬件取反，淘宝上买电平取反器，大概3块多一个；

2）配置串口、管脚、中断、DMA，中断可配置传输完成中断和串口空闲中断，目前使用串口空闲中断就够了，注意：如果硬件不取反，串口无法进入空闲中断；

3）具体的理解可参考这篇博文：http://www.eefocus.com/taogashi/blog/14-05/303577_f140d.html

4）具体实现可以参考以下程序的futaba_sbus.c和futaba_sbus.h文件：https://github.com/MuJanFun/Hawk_A/tree/master/STM32F103%E5%BA%95%E5%B1%82/BSP

5）硬件是stm32f103,使用了pb11作为sbus接口,遥控器是FUTABA T18SZ,接收机R7008SB；

最终接收到的数据格式为末尾0x04 ，0x14，0x24，0x34循环，与sbus协议有出入，与博文：http://blog.csdn.net/wsptr/article/details/53795458中提到的数据格式一致。

注意：因为sbus用的是11位传输一个通道，所以传输值得范围在0~2047（2048位）之间，所以还需要转换到1000~2000之间。转化方法可以参考该如下：

https://github.com/ArduPilot/PX4Firmware/pull/4/commits/06e67c8e8bb4352559f0a067a6a45a01f658f33b#diff-9ee4d751dec6ae5298de46f46f334d2c

使用滚转（1通道）、俯仰（2通道）、油门（3通道）、偏航（4通道），对上述过程测试，符合1000~2000的范围要求。

注意问题：1）收到的上述值还需要经过处理，得到期望的俯仰、偏航、滚装角或对应的速率才能在飞控程序中使用。

2）飞控为了保障安全，一般要求解锁，使用遥控信号解锁过程没有解决，其他通道用来选择飞行模式也没有解决。

——Edited By RobotBrain.M

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