CANOpen心跳功能学习

结合周立功Can分析仪+硬石科技canopen心跳主站源码+rtthread的定时链表思想+正点原子stm32f407开发板，学习festival源码关于canopen心跳功能的实现和改写。本文章仅用于自学记录和分享，如阅读中发现不完整或有误，欢迎及时指正，文件附件代码只是自己随意修改的学习资料，所以如无必要不要下载。
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修改串口PIN脚和CAN的PIN脚

根据正点原子开发板，对相关硬件进行配置

原本timer中发送心跳包的相关逻辑

原本心跳发送是在定时器中断中，定时器时钟设置为1MHZ，计数周期设置为最大0xFFFF，我也没有完全明白这个逻辑，而且实际通过周立功can分析仪测试下来发现心跳包发送频率很高且不是周期发送，如下图：

修改心跳发送逻辑

修改定时器周期为10us

配置定时器分频系数和周期计数值，把定时中断时间设为为10us，在定时中断中进行系统时钟计数。

修改timer.c文件中发送心跳包的逻辑

并且将这个函数放到裸机主循环中进行

修改节点关于心跳时间的设置

重新测试，按照500ms进行心跳包发送

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