安装ROS2 humble 和 cartographer

安装ROS2 humble
- 一键安装指令
安装cartographer
- apt安装
- - 安装cartographer
  - 安装cartographer-ros
- 源码安装
- - 创建工作空间
  - 克隆源代码到src目录
  - 安装依赖
  - 编译
- 测试是否安装成功

安装ROS2 humble

根据ROS2 文档的说明教程，安装ROS2 humble有两种方式：apt安装和源代码安装。本次安装采用一种比较简单的方式：来自鱼香ROS的一键安装脚本。系统版本：ubuntu 22.04。

一键安装指令

终端键入一键安装指令

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

使用zsh终端可能会出现无法执行指令的情况，可执行以下命令切换到bash

exec /bin/bash

安装ROS2，键入1,回车。

选择1,回车。

选择2,回车。

选择1,回车。

选择1,安装ROS2 humble桌面版。
使用zsh终端的后续要编辑.zshrc文件，添加以下内容

source /opt/ros/humble/setup.zsh

并执行source命令

source ~/.zshrc

安装cartographer

Cartographer是Google开源的一个可跨多个平台和传感器配置以2D和3D形式提供实时同时定位和建图（SLAM）的系统。
cartographer github地址
cartographer 文档地址
可以通过两种方式安装cartographer,apt安装和源码安装。推荐源码安装，便于查看和修改源码。

apt安装

安装cartographer

sudo apt install ros-humble-cartographer

安装cartographer-ros

sudo apt install ros-humble-cartographer-ros

源码安装

创建工作空间

mkdir -p carto_ws/src && cd carto_ws/src

克隆源代码到src目录

git clone https://ghproxy.com/https://github.com/ros2/cartographer.git -b ros2
git clone https://ghproxy.com/https://github.com/ros2/cartographer_ros.git -b ros2

如果你在终端使用了代理，则使用以下命令克隆源码

git clone https://ghproxy.com/https://github.com/ros2/cartographer.git -b ros2
git clone https://ghproxy.com/https://github.com/ros2/cartographer_ros.git -b ros2

安装依赖

这里我们使用rosdepc安装依赖，安装rosdepc可以使用前面的一键安装脚本，选择一键配置rosdep即可。

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

选择3,一键配置rosdep。安装完成后运行rosdepc update。

rosdepc update

回到carto_ws目录，安装依赖。

cd ~/carto_ws
rosdepc install -r --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y

编译

colcon build --packages-up-to cartographer_ros

测试是否安装成功

源码安装请先source工作空间再使用下列指令查看是否安装成功。

source ./install/setup.bash
ros2 pkg list | grep cartographer

能看到下面的结果即可证明cartographer安装成功。

cartographer_ros
cartographer_ros_msgs