《无人驾驶车辆模型预测控制》书中第四章仿真轨迹为直线及索引超出数组范围

1.书中Carsim版本8.01，大部分人用的版本为2016及以上，轨迹出来的是一条直线。是因为输入的前轮转角没有加到Carsim中，2016版本好像不能直接通过前轮转角直接控制汽车转向。解决办法：添加opt_steer_ext(1) 4，（4前有空格）如图所示：

2.提示超出索引值，是因为约束超出了范围，代码有错误。解决办法：将代码0.05改为-0.05，即：delta_umin=[-0.05;-0.0082;];

3.提示有效集法已移除，换成内点法求解二次规划问题，解决办法将代码中有效集解法这一行注释掉，内点法前的注释去掉，即： %options = optimset('Algorithm','active-set');
options = optimset('Algorithm','interior-point-convex');

4.至于还有Flag(3)什么的我刚开始也遇到过，应该把采样时间改成Ts=0.05就不会出现维度不一致的错误，一般放宽采样时间就可以解决。

尽量用低版本的matlab，例如16版本，有时候同一个程序在不同版本的matlab上运行，高版本的会报错，低版本的就不会报错。此外，预测时域，控制时域，权重系数和约束都可能会导致索引超出维度，通过不停的调参也会解决报错问题。

最后运行即可得到类似圆的轨迹。

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