livox Horizon的使用

一 .连接激光雷达livox Horizon，在windows下利用大疆livox官网的软件生成.lvx文件

下载官网：
链接:大疆览沃官网

直接到下载中心下载Windows版

下载后文件内容如下：

你可以通过电源转接插座连接电源，Livox Horizon 及使用以太网连接自己的电脑，然后配置好IP地址192.168.1.50，子网掩码255.255.255.0，默认网关192.168.1.1如下图所示：

打开电源，启动雷达后，并打开那个叫livox viewer的软件，打开如图所示：

点击按钮，点击运行，可以看到如下图所示：
最后你可以点击

来进行录制，录制完后关闭，保存文件。这样你就有lvx文件了，注意不要录制太久。对了，还有一个网站要分享，是关于这个软件的一些使用的，连接如下：它的用户手册
（不知道你们有没有用户手册，我只有一本快速入门指南）

二.在ubuntu16.04下连接并运行雷达

在liunx下运行比较麻烦，因为你会遇到各种问题，首先，先给个教程livox教程，它是英文版的，英文不好的可以直接在浏览器里翻译，翻译出来的意思大概是没有错的。
如果你装好了驱动和sdk的话，就可以按照教程运行了，你在执行这条命令的时候

./lidar_lvx_sample -c "Lidar's Broadcast code" -t 10

Lidar里是有15位数的，但是在你设备的后面只有14位，楼主后面加的1代表的是horizon这款，但是问题就出现了，我明明IP地址设置好了，没问题啊，后面有人跟我说要把防火墙给关了，我也关了，就是给我提示连接不上，最重要的是我为啥在windows下用那个软件可以连接并且录制呢？可以看图：

这里插亿句，楼主也不怎么写文章（主要是没啥技术写），搞这个前也没接触过这个东西，主要是想分享一下我做这个的过程，然后让你们少走一点弯路。
怎么说呢？我一直到这个步骤就停住了，然后我就卡了好久，一直也解决不了这个问题，解决不了连接这个问题，实时也没法做，就只能先做一些数据类的东西了，直接把那个在windows下用软件录制的那个.lvx文件放到虚拟机里面（如果你运行成功了，请跳过这个步骤）。
接下来你可以进行文件转换了，要先转换.bag文件，然后再转换成一帧一帧的.pcd文件，你先按照教程里转换的步骤一步一步来，先生成.bag文件，然后你就可以在rviz可视化软件里显示出你录制的点云了。
如果你看不懂教程里面那个rviz的使用，你可以按照我的步骤来

1.安装rviz

sudo apt-get install ros-kinetic-rviz

2.启动Ros

roscore

3.打开一个新终端，打开rviz

rosrun rviz rviz

打开的rviz如下图所示：

4.配置rviz

这个步骤在官方文档里面是没有的，所以才要说出来。
首先，点击Add这个按钮，然后再By display type下找到PointCloud2
点击OK。

然后把Clobal Options下的Fixed Frame的值改为livox_frame，
PointCloud2中的Topic修改为/livox/lidar，Style选择Points

5.在你.bag文件路径下打开

  rosbag play 1.bag

然后你就可以看到你雷达录制的点云了

文章到这里就结束了，如果有跟我遇到一样情况连接不上的，后面解决了的，一定要私聊我，感谢感谢！！！！！！

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