【实物】端到端自动驾驶搭建教程（三）附完整资料

本文来自贺文通、何彧衡、何志强的课程设计。

软件设计

小车基本运行逻辑设计

首先，我们对小车的基本软件运行逻辑进行了设计：启动后，我们反复检测通过硬件获取图像信息，并将图像信息送入一个已经训练良好的卷积神经网络，得出一个合理的动作函数，通过软件控制硬件执行，基本逻辑如图所示。

获取训练样本逻辑设计

为了获取一个已经训练良好的卷积神经网络，我们同样需要设计一个能获取训练样本的程序，通过人的先验知识，给图像打上动作标签，其流程如下：通过人的操控，让小车选择人认为合理的动作，同时，通过软件程序设计实现人的操控并且记录下与动作对应的图像信息，最后将收集到的图像信息打上动作标签，送入卷积神经网络训练，直至神经收敛。基本逻辑如下。

神经网络用的卷积神经网络，就不多说了。

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