MWC(1) Multiwii 飞控程序初学者概要

学习MWC飞控程序有一段时间了，略有所得，现整理一下学习思路，略作记录。

大三开始老师让我看飞控程序，就给了一块飞控板（如下图），Cirus AIOP（All In One Pro），也就是一块集成了处理器和各种传感器的单片机。当然，要是精通嵌入式硬件设计，也可以按照官方文档自行搭建，只是对于新学者来说，尤其对于只想涉及软件算法层面，实在无此必要。这块AIOP板子已经足够了，或者也可以淘宝买一些类似的集成板子，例如mwcSE v2.5之类，都很便宜，便宜的只需几十块钱，足够学习之用了。

对于初学者，很大一个问题就是面对一个全新的领域，不知何从下手，想学但是不知道从哪开始学起。首先，要明确自己所研究学习的平台是什么，各个平台的飞控程序算法都有不同。现在主流的飞控主要有以下几种：

1. MWC

MWC是MultiWii Copter的缩写，它并不是指硬件产品，而是开源固件。此固件的原创作者是来自法国的Alex，他为了打造自己的Y3飞行器而开发了最初的MWC固件(原创交流帖与官网的链接在最下方)。

几年来经过许多高手的参与及共同努力，开发进度越来越快。现在MWC已经基本成熟，可以支持更广泛的硬件平台、外围设备及更多飞行模式，让运行MWC的飞控硬件成为国外开源飞控市场上占有率最高之一的产品。

MWC固件是用Arduino IDE来编写，支持Arduino发布的几种主要的AVR开发板Pro Mini/Pro Micro/Mega等，也可支持使用STM32的Arduino兼容平台，但STM32目前无法体现出任何性能与端口上的优势，所以仍以AVR为主流，成熟、够用且稳定。我是用的AIOP就是基于Arduino Mega2560，已经集成了大多数传感器，接口丰富的一个平台。

个人认为较为适合初学者。官方网站为：http://www.multiwii.com/，http://www.multiwii.cn/

2. APM

APM（ArduPilotMega）是在2007年由DIY无人机社区（DIY Drones）推出的飞控产品，是当今最为成熟的开源硬件项目。APM基于Arduino的开源平台，对多处硬件做出了改进，包括加速度计、陀螺仪和磁力计组合惯性测量单元（IMU）。
由于APM良好的可定制性，APM在全球航模爱好者范围内迅速传播开来。通过开源软件Mission Planner，开发者可以配置APM的设置，接受并显示传感器的数据，使用Google Map完成自动驾驶等功能。

官方网站为：http://ardupilot.org/

3. PX4 & PIXHawk PX4

PX4 & PIXHawk PX4是一个软硬件开源项目（遵守BSD协议），目的在于为学术、爱好和工业团体提供一款低成本、高性能的高端自驾仪。
由3D Robotics联合APM小组与PX4小组于2014年推出的PIXHawk飞控是PX4飞控的升级版本，拥有PX4和APM两套固件和相应的地面站软件。该飞控是目前全世界飞控产品中硬件规格最高的产品，也是当前爱好者手中最炙手可热的产品。

这个飞控价格较高一些，单单一个板子一般要500左右。

官方网站：http://px4.io/

我个人至今一直在看在学的就是MWC。对于一个初学者而言，为了继续你的学习步伐，你需要一些如下基础知识：

C语言基础

学习一下Arduino语言，主要要了解它的编程方法，结构如下

void setup() {// put your setup code here, to run once:// 初始化部分，只运行一次}void loop() {// put your main code here, to run repeatedly:// 程序入口，且不断在此循环
}

不要担心得学一门新的编程语言，arduino是基于c语言的，格式基本相同。

然后，你就是还需要一块飞控板，无论是自己买的集成的，还是自己画自己搭的，这样不断学习不断有些小结果，才能不断激励自己进步。

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