Census Transform

1、立体匹配算法主要可分为两大类：基于局部约束和基于全局约束的立体匹配算法．

（一）基于全局约束的立体匹配算法：在本质上属于优化算法，它是将立体匹配问题转化为寻找全局能量函数的最优化问题，其代表算法主要有图割算法、置信度传播算法和协同优化算法等．全局算法能够获得较低的总误匹配率，但算法复杂度较高,很难满足实时的需求，不利于在实际工程中使用．

（二）基于局部约束的立体匹配算法：主要是利用匹配点周围的局部信息进行计算，由于其涉及到的信息量较少，匹配时间较短，因此受到了广泛关注，其代表算法主要有 SAD、SSD、NCC等。

2、本文采用局部约束的立体匹配算法

（1）Census 变换

Census 变换在实际场景中,造成亮度差异的原因有很多,如由于左右摄像机不同的视角接受到的光强不一致,摄像机增益、电平可能存在差异,以及图像采集不同通道的噪声不同等，cencus方法保留了窗口中像素的位置特征,并且对亮度偏差较为鲁棒,简单讲就是能够减少光照差异引起的误匹配。

实现原理：在视图中选取任一点，以该点为中心划出一个例如3 × 3 的矩形，矩形中除中心点之外的每一点都与中心点进行比较，灰度值小于中心点即记为1，灰度大于中心点的则记为0，以所得长度为 8 的只有 0 和 1 的序列作为该中心点的 census 序列,即中心像素的灰度值被census 序列替换。经过census变换后的图像使用汉明距离计算相似度,所谓图像匹配就是在视差图中找出与参考像素点相似度最高的点，而汉明距正是视差图像素与参考像素相似度的度量。具体而言，对于欲求取视差的左右视图，要比较两个视图中两点的相似度，可将此两点的census值逐位进行异或运算，然后计算结果为1 的个数，记为此两点之间的汉明值，汉明值是两点间相似度的一种体现，汉明值愈小，两点相似度愈大实现算法时先异或再统计1的个数即可，汉明距越小即相似度越高。（尽管census变换提高了匹配鲁棒性,但其包含的图像信息有限,原始灰度信息己经完全被抛弃了,因此不能将变换结果用于单像素或较小窗口的匹配,仍需要使用与其他区域匹配方法中类似的匹配窗口）变换过程如图 1 所示。

127 126 130 1 1 0

126 128 129 ---> 1 * 0 ---> cencus序列｛11010101｝

127 131 111 1 0 1

---> 异或｛01110010｝ --->汉明距为4

110 126 101 1 0 1

146 120 127 ---> 0 * 0 ---> cencus序列｛10100111｝

112 101 111 1 1 1

图 1

Census Transform相关推荐

census介绍与python实现
立体匹配之Census Transform 1.立体匹配算法主要可分为两大类:基于局部约束和基于全局约束的立体匹配算法． (一)基于全局约束的立体匹配算法:在本质上属于优化算法,它是将立体匹配问题转化 ...
无人驾驶 | 为什么双目自动驾驶系统难以普及？
点击上方"小白学视觉",选择加"星标"或"置顶" 重磅干货,第一时间送达转载于 :黄浴博士知乎单目视觉是Mobileye(ME)的看家法 ...
浅析基于双目视觉的自动驾驶技术
作者丨黄浴@知乎编辑丨新机器视觉单目视觉是Mobileye(ME)的看家法宝,其实当年它也考虑过双目,最终选择放弃. 单目的测距和3-D估计靠什么?是检测目标的Bounding Box(BB),如 ...
multi-mono-sf:自监督多帧单目场景流估计
点击上方"3D视觉工坊",选择"星标" 干货第一时间送达标题:Self-Supervised Multi-Frame Monocular Scene Flow ...
行人检测读书笔记综述
行人检测读书笔记综述(1) 朱文佳-基于机器学习的行人检测关键技术研究本文是博主对上海交通大学的朱文佳的硕士毕业论文的学习笔记,如果不当或理解错误之处,敬请指导,不胜感激. 绪论 1.1 典型应 ...
ros自己写避障算法_迷雾学术篇|视觉感知的无人机动态避障（下篇）
PartI : 开篇语继九九度过一个为期两天的假日(宅宿舍)之后,终得时间来补一下视觉感知的无人机动态避障的下篇.本篇将在上篇机器视觉技术概念的基础上对无人机的动态避障问题描述和具体的技术流程进行展 ...
基于图的图像分割（Graph-Based Image Segmentation）
基于图的图像分割(Graph-Based Image Segmentation),论文<Efficient Graph-Based Image Segmentation> 论文和C++代码 ...
双目估计方法_基于双目视觉的自动驾驶技术
不小心删掉的文章,要求补上了.其实双目视觉主要问题是立体匹配和视差计算,最新的讨论见: 黄浴:基于深度学习的双目匹配和视差估计zhuanlan.zhihu.com 另外,目标检测的双目视觉技术讨论如 ...
示例程序:关于双目视觉,标定,立体匹配(视差算法),点云,双目三维重建的原理以及代码
Evision双目视觉关于双目视觉的一些总结说明前言相机模型标定视差算法:立体匹配测量,三维重建示例程序参考文献关于双目视觉的一些总结说明如果读者对于本文或者Evision程序 ...

Census Transform

Census Transform相关推荐

最新文章

热门文章