功能简介

基于激光雷达和相机的标定计算软件可以利用不同的计算方法求解雷达三维特征点到图像二维特征点的旋转矩阵、平移矩阵、相机内参等等。集成了四种计算外参矩阵的方法，分别是P3P、EPnP、DLT、PNPRANSAC。不用再编程去实现求解计算，比较方便。内部的函数都是Opencv实现的。

一、主界面

1.图标

2.界面

进入软件后，主界面如图所示：

二、功能区介绍

如下图所示，此软件分为3个功能区：文件区、交互区及配置区。

1.文件区

“计算方法”一栏可以切换数据处理的方法，总共设计了四种方法，分别是P3P、EPNP、DLT、PNPRANSAC,如下图所示。点击“查看”按钮，可在右侧的交互区显示各种方法的注意事项。

使用某计算方法时，要严格按照上述给定的算法要求，否则会因数据量不符导致计算结果的约束不够而出错。具体方法的报错如下图所示：

分别点击内参文件、像素文件、点云文件旁边的“打开”按钮，可分别加载相机内参数据、二维图像特征点数据、三维图像特征点数据的txt文档，数据加载之后的结果如下图所示：

内参文件、像素文件、点云文件可支持在文本框直接修改，若修改之后的路径不存在则会有报错提示。修改成功和失败的结果如下图所示：

2.交互区

点击“清空”按钮，可将文本框中的输出内容清空；
点击“复制”按钮，可将计算得到的外参矩阵复制到剪切板，如下图；
勾选“自动刷新”，可在每次计算时，自动将文本框清空；
勾选“自动保存”，可在每次计算时，自动将外参保存在指定位置，若不指定则默认保存在软件所在的目录。如何指定目录见下一节【配置区】介绍。

3.配置区

配置区可实现系统的参数设置和内外参矩阵的赋值。点击“开始计算”按钮，可以根据文件区中选择的计算方法和设置的数据文件路径中的数据计算出相应的结果，并显示在交互区的文本框中，如下图。

点击“修改配置”按钮，可弹出如图2.9所示的对话框，可以进行计算结果保存路径的设置、计算结果输出格式设置和计算结果输出内容设置。

设置分隔符和结束符之前和之后的输出内容如下图：

勾选“旋转矩阵”、“平移矩阵”、“内参矩阵”、“外参矩阵”可分别在文本框中显示相应的计算结果，如下图所示：

点击“保存配置”按钮，可以将当前选中的计算方法、内参文件、像素文件、点云文件、保存路径、输出格式、输出内容等设置进行保存，下次重新开启软件时可以自动加载已保存的配置。
点击“恢复默认”按钮，可以将已保存的配置信息赋值到软件当中。

三、软件获取

链接：软件获取
里面放了四个文件，分别是软件本身(exe),图像特征点(txt),相机内参数据(txt),三维特征点(txt)。
记得关杀毒软件哦，另外注意旋转矩阵输出的单位是弧度，1.57对应90度。

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