1、准备

2、UR-E Ros驱动包的编译

3 在连接真实UR前示教器安装External Control 功能

3.1 按照Installing a URCap on a e-Series robot步骤安装External Control

3.2 Extract calibration information

3.3 ROS控制真实UR3e机械臂

4 常见问题

点击示教器运行后出现 "The connection to the remote PC could not be established"

5 链接

1、准备

https://github.com/ros-industrial/universal_robot/tree/melodic-devel

https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver

ROS 版本 melodic

Ubuntu 18.04

按照官网说明下载ROS 包合ROS-E系列的驱动，与UR 的不同E系列需要Universal_Robots_ROS_Driver

一定要找对安装包

2、UR-E Ros驱动包的编译

如下时官网给出的步骤进行，下载程序速度慢的时候可以尝试手机热点进行下载速度会快点。

install dependencies这一步，我没有更新成功后来看好像也不太影响。

# source global ros
$ source /opt/ros/<your_ros_version>/setup.bash# create a catkin workspace
$ mkdir -p catkin_ws/src && cd catkin_ws# clone the driver
$ git clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git src/Universal_Robots_ROS_Driver# clone fork of the description. This is currently necessary, until the changes are merged upstream.
$ git clone -b calibration_devel https://github.com/fmauch/universal_robot.git src/fmauch_universal_robot# install dependencies
$ sudo apt update -qq
$ rosdep update
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src -y# build the workspace
$ catkin_make# activate the workspace (ie: source it)
$ source devel/setup.bash

编译会遇到 Could NOT find ur_msgs (missing: ur_msgs_DIR)，需要讲下载好的ur_msgs放入到fmauch_universal_robot文件夹内；ur_msgs下载地址忘记了（ur_msgs文件下载地址 git clone https://github.com/ros-industrial/ur_msgs.git src/ur_msgs）重新编译成功

3 在连接真实UR前示教器安装External Control 功能

3.1 按照Installing a URCap on a e-Series robot步骤安装External Control

所在位置 ......./ur_ws/src/Universal_Robots_ROS_Driver/ur_robot_driver/resources 文件夹中找到拷贝到u盘当中，方便后面安装。

具体操作参照下方连接进行

https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver/blob/master/ur_robot_driver/doc/install_urcap_e_series.md

a. 安装URCAP

b. 设置Host IP （可以修改为自己ROS IP 比如192.168.1.3 ），ur3e示教器IP 设置为192.168.1.2

c. 切换到编写程序地方，新建一个程序插入External Control；暂时告一段落后面有再用到

3.2 Extract calibration information

校验这步骤暂时没有用到，可能后面会有用

roslaunch ur_calibration calibration_correction.launch robot_ip:=192.168.56.2 target_filename:="${HOME}/my_robot_calibration.yaml"

在${HOME} 路径下生成校验文件

3.3 ROS控制真实UR3e机械臂

官网介绍两种，一种是 rqt_joint_trajectory_controller GUI程序进行关节控制。另一种是使用moveit控制，下面分别介绍

第一种首先安装 sudo apt install ros-melodic-rqt-joint-trajectory-controller

终端执行 rosrun rqt_joint_trajectory_controller rqt_joint_trajectory_controller

1. 在示教器打开运行ExternalControl 程序，点击play;

前提先运行ROS driver ,否则会报错误

roslaunch ur_robot_driver ur3e_bringup.launch robot_ip:=192.168.1.2

出现 Robot connected to reverse interface. Ready to receive control commands.代表连接成功

可以使用简单的 rqt_joint_trajectory_controller GUI程序控制执行 rosrun rqt_joint_trajectory_controller rqt_joint_trajectory_controller 打开如下图所示的交互界面，此时可以拖动6个关节，控制UR3e进行运动了。

第二种使用moveit rviz进行UR3e的控制

启动顺序和步骤（分别启动三个终端）

1) roslaunch ur_robot_driver ur3e_bringup.launch robot_ip:=192.168.1.2

启动完成后，在示教器上面点击开始运行程序（此处为上面介绍External Control 设置好的地方）

Robot connected to reverse interface. Ready to receive control commands.代表连接成功

2) roslaunch ur3e_moveit_config ur3e_moveit_planning_execution.launch limited:=true

3) roslaunch ur3e_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

打开rviz后界面会出现下面显示，需要修改一些地方

修改Fixed Frame 为base，添加MotionPlanning

添加MotionPlanning，后出现ur3e的模型图中位置与实际位置一致；但此时不能拖动末端移动机械臂，还需设置规划组 planning Group,选择箭头所示地方。可以看到出现拖拽的球

注意调整运动的速度和加速度以免调试运动太快发生碰撞；

选取拖动到一个终点位置点击plan 然后 Execute，顺利的话已经看到ur3e开始运动了

其中也会遇到，plan成功，执行失败的情况;

原因未知待更新。。。

使用Gazebo仿真ur3e

也可以使用Gazebo模拟ur在rviz种进行控制，分别打开三个终端运行source ./devel/setup.bash分别执行下面命令启动仿真模型

roslaunch ur_gazebo ur3e_bringup.launch
roslaunch ur3e_moveit_config ur3e_moveit_planning_execution.launch sim:=true
roslaunch ur3e_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

4 常见问题

点击示教器运行后出现 "The connection to the remote PC could not be established"

1、Make sure, the IP address setup is correct, as described in the setup guides (CB3 robots, e-Series robots)

2、 This error can also show up, when the ROS driver is not running.

5 链接

https://blog.csdn.net/bornfree5511/article/details/106546516

https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver/blob/master/ur_robot_driver/doc/initial_setup_images/es_07_installation_excontrol.png

6 错误

[ WARN] [1630152749.357689851]: Connection attempt on port 50001 while maximum number of clients (1) is already connected. Closing connection.
[ INFO] [1630152749.358120716]: Connection to reverse interface dropped.
[ERROR] [1630153862.054236766]: Can't accept new action goals. Controller is not running.
[ERROR] [1630153939.828227417]: Can't accept new action goals. Controller is not running.
[ERROR] [1630154020.694913392]: Can't accept new action goals. Controller is not running.

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1、准备

2、UR-E Ros驱动包的编译

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