前轮转向中的数学模型

从图中可以得到上述参数

车宽b

车长a

这里选取特殊情况m为0展示

d为推程 α等于前轮偏角 t和α互余

当我们导入轨迹为后轮中点轨迹时候，我们可以得到曲率半径R

很容易判断d＝0时，前轮转角为0，小车直走

规定上正下负

图示情况为d＜0 前轮左转

从而推出d＞0时，前轮右转

由于c为定值，α＝arctan(d/c)

d＝tan(α)×c

又tan(α)＝a/R

从而得到

d＝a×c/R

凸轮理论轮廓＝d+基圆半径

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