智能物料搬运小车机械部分设计思路
功能要求
机器人应具有定位、移动、避障、读取条形码及二维码、 Wi-Fi 网络通信、物料位置和颜色识别、 物料抓取与载运、上坡和下坡、路径规划等功能;竞赛过程机器人可以自主运行,或采用无线人机交互手段操作。
外形尺寸要求
机器人(含机械手臂)外形尺寸满足铅垂方向投影在边长为 300mm 的正方形内,高度不超过 400mm 方可参加比赛。允许机器人结构设计为可折叠形式,但出发之后才可自行展开。
设计思路
- 确定移动方式
选用麦克纳卢姆轮“X”型安装方式。 - 初定小车底板形状及尺寸
根据麦轮“X”型安装选用矩形底板。再根据底板上集成的主控、机械臂、传感器、物料放置区等初定底板尺寸。 - 确定底板材料
选用铝型材,强度高且重量合适。亚克力板久用会形变。 - 确定机械臂结构和放置物料位置
可选用全驱动机械臂或欠驱动机械臂。根据合理的抓取及放置动作先后顺序选择正确的安装位置。 - 确定主控及传感器等位置
- 视觉部分
视觉需要识别二维码、识别物料颜色、打靶(识别色环)。所以将视觉与机械臂联合,可以通过调整机械臂来调整视野。 - 设计手爪
- 建模仿真
- 必要的计算
计算重量、电机扭矩、电池容量、重心等,重心会影响各个轮子与地面的摩擦力,影响PID的调节。
ps:建模与实际安装还是有挺大的差别的,还需要不断地改进和优化;麦轮要想用的好,悬挂少不了;能用机械解决的问题尽量不要靠控制解决。
第一次写肯定有不合理的地方还请前辈们指出。
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