海思模式标定标定图要求及经验（棋盘格）

1.标定环境 光照充足且反射光均匀，不然导致较大的噪声，会对标定算法的检测造成影响。

2.标定的棋盘格 不能有明显的反光/阴影 等导致亮暗不均的地方。若出现，可通过调节摄像头，图卡和光源相对位置来规避。我打印制作了很多种类，发现最好的就是，普通办公打印纸。广告类的覆亚膜。都会在室内光源反光的，但有时候太阳光不反。并且一定要平整，硬度高，不易弯折。最好的就是背光源玻璃基板，经济有限的时候可以用铝塑板。边缘也要留白10cm.

3.图卡不能太小，每个方格边长不低于10个像素，在摄像头画面里面，也要占据至少一半，可以靠近摄像头来调节。

4.画面中不能出现多个棋盘格，或者类似的道具。

5.每个棋盘格图卡在画面中必须完整，边缘要保留半个格子以上的白边

6.所有棋盘格的摆放位置需要覆盖整个画面，（对外参来说，是覆盖整个重叠区）

7.覆盖至少3个距离，最好包含最常用的一个

8.尽量把黑框多的一侧放在边缘。

9.需要覆盖不同的角度

10.棋盘格必须清晰不能模糊，如果不够清晰先确认对焦清晰且景深较好，整个标定过程中不允许对镜头进行调焦/变倍操作，调焦后所有标定步骤需要重新开始。

11.图卡应该满足一定程度的覆盖，包括标定距离，图像有效区域，不同角度。

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