ROS 机器人描述--URDF和XACRO

1. 关于URDF的一些杂谈

URDF(Unified Robot Description Format), 是一种特殊的xml文件格式, 作为机器人的一种描述文件, 在ROS里面大量使用. 接触ROS比较久的同学, 应该会经常见到一种类似命名的包(package) – xxx_description. 这个包里面就是包含某个机器人的描述文件. 比如pr2_decription, baxter_descrition, 以及ur_description等. 上述举例的机器人描述包都是可以通过apt-get的方式进行安装. 使用命令格式如斯: sudo apt-get install ros-indigo-pr2-descrition, 其中indigo是你所安装的ROS版本名, 后面就是所需要安装的包名, 下划线用中画线代替.

对机器人使用gazebo进行仿真时, 需要加载的机器人模型就是urdf模型, 当然, 单纯的urdf是不能精确描述机器人以及所需要仿真的世界的. gazebo对其进行了扩展, 感兴趣的朋友可以查看gazebo官网的一些教程. 其中会提供一些标签, 对系统动态, 重心等的设定.

如果想使用开源库moveit对机器人进行路径规划, 在moveit setup assistant教程中, 第一步就是关于如何将机器人模型导入进来, 导入的机器人模型就是urdf(导入xacro格式时也是先将其解析为urdf).

诸如这些应用, 当然还不限于这些应用, 可以看到, 了解URDF以及会使用URDF是一件很重要的事情. 而xacro文件, 是提供了一些更为高级编辑方式的宏文件. 这种格式的文件, 在使用时, 均先会调用rosrun xacro xacro.py

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