fanuc c语言编程实例,FANUC机器人程序案例参考
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程序信号指令
1.D0【2：T9-WAIT】=OFF
2.D0【9：GRL-WAIT】=OFF
3.D0【4：P3-WAIT】=OFF
4.D0【43：GJ-OPEN】=OFF
5.D0【41：FB-OPEN】=OFF
P[99:HOME]
基本位(兼T9等待位)
P[100:STOP-P0]
停车位
P[101：P3-P01]
P3等待位置
P[103：GRL-P0]固熔炉等待位置
P[102：P3-P02]
P3等待位置(翻手腕)
P[104：FB-P0]甩飞边等待位置
P[105：SLX-P0]甩料箱等待位置
主程序：PNS001
1.OVER RIDE=5%
2.CALL RESET
信号清零
3.L:P[99:HOME] 500MM/S
FINE 从停车位置到基本位置
4.DO[43：GJ-OPEN]=ON手抓打开
5.DO[41：FB-OPEN]=ON
6.LBL[1]
7.DO[2：T9-WAIT]=ON
R5在T9等待抓工件
8.CALL
T9-PICK
R5在T9取件后至P3等待放工件
9.DO[4：P3-WAIT]=ON
R5在P3等待
10.
CALL
P3-DROP
R5在P3放工件后置P3等待取工件
11.
CALL
P3-PICKG
R5在P3取工件后置P3等待取飞边
12.
CALL
P3-PICKF
R5在P3取飞边后置飞边框放飞边再置固熔炉前等待
13.
DO[9：GRL-WAIT]=ON
R5固熔炉前等待
14.
CALL
GRL-DROP
R5去固熔炉放料后回基本位
15.
IF
DI[1：MOVE-STOPPER]=OFF
JOMP LBL[1]
如R5未接到停工信号 返回循环工作
16．L:P[100：STOP-P0]500MM/S
FINE
R5下班回停车位
T9-PICK
R5
取工件
1.DO[43：GJ-OPEN]=ON
2.IF DO[2：T9-WAIT]=ON
JOMP
LBL[1]
3.LBL[99]
4.UALARM[99]
5.LBL[1]
6.IF DI[4:T9-PICK]=ON
JOMP LBL[2]
7.WAIT
DI[41:MT9-PICK]=ON TIMEOUT
LBL[99]
8.LBL[2]
9.IF
DI[15：R4R5-IN]=ON
JOMP
LBL[99]
10.
DO[14：R4R5-IN]=ON
11.
L:P[11：T9-UP] 500MM/S
FINE
12.
L:P[12：T9-UP] 500MM/S
FINE
13.
L:P[13：T9-PICK] 300MM/S
FINE
14.
DO[43：GJ-OPEN]=OFF
15.
L:P[14：T9-UP3] 300MM/S
FINE
16.
L:P[11：T9-UP1] 500MM/S
FINE
17.
L:P[15：T9P3-P1] 500MM/S
FINE
18.
L:P[16：T9P3-P2] 500MM/S
FINE
19.
L:P[101：P3-P0]
500MM/S FINE
20.
DO[3：T9-PKOK]=ON
PLUSE
1.0S
21.
DO[14：R4R5-IN]=OFF
-DROP
取工件
1.IF
DO[4：P3-WAIT]=ON
JOMP
LBL[1]
2.LBL[99]
3.
4.LBL[1]
5.IF
DI[6：P3-DROP]=ON
JOMP
LBL[2]
6.WAIT
DI[42:MP3-DROP]=ON
TMEOOT
LBL[99]
7.LBL[2]
8.IF
DI[16:R3R5-IN]=ON
JOMP
LBL[99]
9.DO[13:R3R5-IN]=ON
10.L:P[11：R3-UP1]
500MM/S
FINE
11.
L:P[12：R3-UP2]
500MM/S
FINE
12.
L:P[13：R3-DROP]
500MM/S
FINE
13.
DO[43:GJ-OPEN]=ON
14.
L:P[14：R3-UP3]
500MM/S
FINE
15.L:P[11：R3-UP1]
500MM/S
FINE
16.
L:P[1O1：R3-PO]
500MM/S
FINE
16.
DO[5:P3-ODROP]=PLUSE
1.0S
17.
DO[13:R3R5-IN]=OFF
P3-PICKGJ
P3取工件
1.DO[43：GJ-OPEN]=ON
2.IF DO[4：P3-WATI]=ON
JOMP
LBL[1]
3.LBL[99]
4.UALARM[99]
5.LBL[1]
6.IF DI[7：P3-PICK]=ON
JOMP
LBL[2]
7.WAIT
DI[43：MP3-PICK]=ON
TIMEOOT
LBL[99]
8.LBL[2]
9.IF
DI[16：R4R5-IN]=ON
JOMP
LBL[99]
10.
DO[13：R4R5-IN]=ON
11.
L:P[11：R3-UP1]
500MM/S
FINE
12.
L:P[12：R3-UP1]
500MM/S
FINE
13.
L:P[13：R3-PICK]
500MM/S
FINE
14.
DO[43：GJ-OPEN]=OFF
15.
L:P[14：R3-UP3]
300MM/S
FINE
16.
L:P[11：R3-UP1]
500MM/S
FINE
17.
L:P[102：P3-P02]
500MM/S
FINE
18.
D0[6：P3-PKGOK]=PLUSE
1.0S
19.
DO[13：R4R5-IN]=OFF
20.
DO[12：LUVSE]=ON
1.DO[41：FB-OPEN]=ON
2.IF
DO[4：P3-WAIT]=ON
JOMP
LBL[1]
3.LBL[99]
4.VALARM[99]
5.LBL[1]
6.WAIT
DI[8：P3DL]=ON
TIMEOOT
LBL[99]
7.IF
DI[9：P3-PICKFB]=ON
JOMP
LBL[2]
8.WAIT
DI[44：MP3-PICKFB]=ON TIMEOUT
LBL[99]
9.LBL[2]
10.
IF
DI[16：R4R5-111]=ON
JOMP
LBL[99]
11.
DO[13]=ON
12.
L:P[11：R3-UP1]
500MM/S
FINE
13.
DO[12：LUVSE]=ON
14.
L:P[12：R3-UP2]
500MM/S
FINE
15.
L:P[13：R3-PICK]
300MM/S
FINE
16.
DO[41：FB-OPEN]=OFF
17.
L:P[14：R3-UP3]
300MM/S
FINE
18.
L:P[11：R3-UP1]
500MM/S
FINE
19.
L:P[102：P3-P0S2]
500MM/S
FINE
20.
DO[7：P3-PKFOK]=PLUSE
1.0S
21.
DO[13：R4R5-IN]=OFF
22.
L:P[21：FB-DROP1]
500MM/S
FINE
23.
L:P[22：FB-DROP2]
500MM/S
FINE
24.
L:P[104：FB-OPEN]
500MM/S
FINE
25.
DO[12：LUVSE]=ON
26.
L:P[31
]
500MM/S
FINE
27.
L:P[32：]
500MM/S
FINE
28.
L:P[103：GRL-PO]
500MM/S
FINE手腕以反转
29.
DO[12：JUVSE]=OFF
30.
DO[8：FB-DPOK]=PLUSE
GRL-DROP
固熔炉放料
1.IF
DO[9：GRL-WAIT]=ON
JOMP
LBL[1]
2.LBL[99]
3.L:P[41：SLX-UP]
500MM/S
FINE
4.
L:P[105：SLX-PO]
500MM/S
FINE
5.DO[43：GJ-OPEN]=ON
6.
L:P[41：SLX-UP]
500MM/S
FINE
7.
L:P[99：HOME]
500MM/S
FINE
8.LBL[1]
9.IF DI[13:GRL-DROP1]=ON AND
DI[14:GRL-DROP2]=OFF
JOMPLBL[2]
10.IF DI[13:GRL-DROP1]=OFF AND
DI[14:GRL-DROP2]=ON
JOMPLBL[3]
11.WAIT DI[45：MGRL-DROP1]=ON OR DI[46：MGRL-DROP2]=ON TIMEOUT
JOMP LBL[
]
12.IF DI[45:MGRL-DROP1]=ON AND
DI[46:MGRL-DROP2]=OFF JOMP LBL[
]
13.IF DI[45:MGRL-DROP1]=OFF AND
DI[46:MGRL-DROP2]=ON
JOMPLBL[3]
14.LBL[2]
15.
DO[15：GRLR5-1N]=ON
16.
L:P[11：GRL-UP11]
500MM/S
FINE
17.
L:P[12：GRL-UP12]
500MM/S
FINE
18.
L:P[13：GRL-DPP01]
500MM/S
FINE
19.
DO[43：GJ-OPEN]=ON
20.
L:P[14：GRL-UP13]
500MM/S
FINE
21.
L:P[11：GRL-UP1]
500MM/S
FINE
22.
L:P[99：HOME]
500MM/S
FINE
23.
DO[10：GRL-DROP1]=ON
PIUSE
1.0S
24.
DO[15：GRLR5-1N]=OFF
25.LBL[3]
26.
DO[15：GRLR5-1N]=ON
27.
L:P[21：GRL-UP21]
500MM/S
FINE
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