RealSense ROS安装

安装SDK
- 二进制安装
- 源码编译安装
安装ros包
测试

这个包支持D400 系列 SR300 和T265相机。

安装SDK

个人推荐源码编译安装，源码编译安装比较麻烦

二进制安装

添加RealSense的二进制仓库

echo 'deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main' | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/realsense-public.list

添加公钥，这步容易由于网络问题出错，出错就科学上网吧。

sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key 6F3EFCDE

更新软件列表

sudo apt-get update

安装相机驱动、udev规则、运行库等依赖。

sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils

这一步安装完成过后可以运行realsense-viewer打开相机
安装其它的库文件用来之后配置ros功能包

sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbg

验证一下内核是否更新

modinfo uvcvideo | grep "version:"

如果结果出现realsense就表明OK。

源码编译安装

下面的操作是适用于Ubuntu 16.04其它版本见官网。
先更新系统软件

sudo apt update && sudo apt upgrade

然后安装一些推荐的包，这步如果出错可以不管

sudo apt install --install-recommends linux-generic-lts-xenial xserver-xorg-core-lts-xenial xserver-xorg-lts-xenial xserver-xorg-video-all-lts-xenial xserver-xorg-input-all-lts-xenial libwayland-egl1-mesa-lts-xenial

更新完成过后准备重启

sudo update-grub && sudo reboot

查看内核是否符合要求内核要求说明

uname -r

下载SDK

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git

下载完成过后安装依赖

cd librealsense
sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev libglfw3-dev

添加udev规则

sudo ./scripts/setup_udev_rules.sh

安装系统内核补丁

sudo ./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh

驱动设置开机启动

echo 'hid_sensor_custom' | sudo tee -a /etc/modules

创建编译文件夹

mkdir build && cd build

cmake准备编译，同时编译t265和其它一些可能会用的工具

cmake ../ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_EXAMPLES=true -DBUILD_WITH_TM2=true

然后make安装完成

sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install

如果没报错就ok了，运行realsense-viewer测试一下能不能打开相机

安装ros包

创建一个工作空间

mkdir -p ~/realsense_ws/src
cd ~/realsense_ws/src/

下载代码

git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd realsense-ros/
git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^\d+\.\d+\.\d+" | tail -1`
cd ..

编译之前安装一个依赖ros包

sudo apt install ros-kinetic-ddynamic-reconfigure*

开始编译

catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install
echo "source ~/realsense_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

没报错就OK啦。如果报错的话，检查realsense-ros目录下的隐藏文件 .travis.yml文件里面的依赖是否都安装上了，用Ctrl + H键可以查看隐藏文件。

测试

接下来可以运行launch文件看一下效果。
t256有专门的文件，其它相机运行rs_camera.launch。
在运行的时候我们会发现IMU是加速度记和陀螺仪分开的，更改launch文件里面的unite_imu_method为copy就可以将两个合并在一起。enable_sync选项为true就打开了相机和IMU的同步。设置好这步过后就可以为后面的slam做准备了。

Ubuntu 16.04安装RealSense ROS功能包相关推荐

Linux Ubuntu 16.04 安装 yaml-cpp ROS 下参数服务器及yaml-cpp实现参数读写
Linux Ubuntu 16.04 安装 yaml-cpp & ROS 下使用.yaml文件实现参数读写 0. 准备工作 1. 安装yaml-cpp 2. ROS中使用.yaml文件实现参数 ...
ROS_Kinetic_01 在 Ubuntu 16.04 安装ROS Kinetic 全教程附资料和镜像 2018.10.20更新
Exbot易科机器人实验室新站点(测试中):http://server.blackant.org:23452/ 2018 ROS Melodic的迷失与救赎::https://blog.csdn.ne ...
Ubuntu 16.04 安装 Wireshark分析tcpdump的pcap包——sudo apt install wireshark-qt
tcpdump 的抓包保存到文件的命令参数是-w xxx.cap 抓eth1的包 tcpdump -i eth1 -w /tmp/xxx.cap 抓 192.168.1.123的包 tcpdum ...
Linux ubuntu 装openCV,Linux(ubuntu 16.04) 安装 opencv C++
Linux(ubuntu 16.04) 安装 opencv C++ Linux(ubuntu 16.04) 安装 opencv C++ 参考文档: https://blog.csdn.net/qq_3 ...
Ubuntu 16.04安装Matlab R2016b
https://www.linuxidc.com/Linux/2017-03/142298.htm Ubuntu 16.04安装Matlab R2016b [日期:2017-03-28] 来源:Lin ...
Ubuntu 16.04 安装 CUDA Toolkit 10.0
Ubuntu 16.04 安装 CUDA Toolkit 10.0 NVIDIA 引领人工智能计算 - NVIDIA https://www.nvidia.cn/ CUDA Zone https:// ...
linux版本的qq怎么安装路径,Ubuntu 16.04安装QQ国际版图文详细教程
因工作需要,我安装了Ubuntu 16.04,但是工作上的很多事情需要QQ联系,然而在Ubuntu上的WebQQ很是不好用,于是在网上搜索了好多个Linux版本的QQ,然而不是功能不全,就是界面丑到爆 ...
Ubuntu 16.04 安装使用最新版QQ 微信（deepin-wine）
Ubuntu 16.04 安装使用最新版QQ 微信 (deepin-wine) 技术简介这次安装软件的并非官方的版本,而是在x86Ubuntu上基于wine安装的QQ和微信 2008年出现了一种名为 ...
Ubuntu 16.04 安装记录Install - Recording
Ubuntu 16.04 安装记录换源 # 先对原来的sources.list进行备份 # https://www.linuxidc.com/Linux/2017-01/139458.htm sud ...

Ubuntu 16.04安装RealSense ROS功能包