【视觉SLAM之认识摄像头】
视觉SLAM
- 了解摄像机
- 单目摄像机
- 双目摄像机
了解摄像机
从这篇文章开始，我将用20篇文章带你了解视觉SLAM。
我们先来了解一下摄像机。摄像头分为几种，分别是：
- 单目摄像机
- 双目摄像机
- 深度摄像机
通过一个表格来对比一下：
| 对比内容 | 单目摄像机 | 双目摄像机 | 深度摄像机 |
|---|---|---|---|
| 每秒的照片采集率 | 30次 | 30次 | 50次以上 |
| 是否支持彩色图像 | 是/否 | 是 | 是 |
| 其他特点 | 轻便，成本低 | 使用率低 | 能分辨出每个像素与摄像头的距离 |
单目摄像机
我们正式来认识下摄像机。摄像机是以二维的方式记录了三维的世界
所以，这个过程丢掉了深度，像单目摄像机也就尴尬了。如果想要分辨像素与摄像机的距离，要么移动摄像机才能估计它的运动，或者用深度摄像机来拍摄。
逐一认识一下：
【1】单目摄像机
单目摄像机指的是由一个摄像头组成的摄像机，由于摄像机只是三维空间在二维空间的一个投影，所以真的想恢复三维结构，，必须改变相机的视角（正如前面所说的，移动摄像机）。由此，我们也引申出一个单目的问题，若一个物体虽大但远，一个虽小但近（两个物体比例成正比），那不就一样大了嘛，该怎么办呢？这个问题留给你们，欢迎在评论区留言哦！
双目摄像机
【2】双目摄像机/深度摄像机
这里先说一下，双目和深度（摄像机）都是有两个摄像头（成像器）组成，他们都是用视差来克服单目摄像机无法知道距离的一大缺点。一旦这样操作，那么场景的三维结构就能通过一个图像恢复，同事消除尺度的不确定性。但是，这里强调一下，双目摄像机与深度摄像机的原理是不同的！
（1）双目摄像机
双目摄像机的原理是通过两个摄像头（已知）的距离再和视觉差（如有不解，请到这里：https://zhuanlan.zhihu.com/p/112124572）的特殊算法来知道距离。理解一下，其实等价与人的双眼，相同的道理。但有个缺点，双目摄像机是通过认为计算来判断距离，既不可靠还容易错。
（2）深度摄像机
深度摄像机，又称RGB-D相机，他最大的特点就是能通过ToF原理，自动计算出像素与摄像机的距离，相对于双目摄像机而言真是智能多了！目前常用的RGB-B相机常是Kinect/Kinect V2和其他的种类。但目前运用RGB-D相机来做SLAM的话还是有缺点，就像噪声大，测量范围窄等，不能普及。
好了，今天就讲到这里，这是视觉SLAM第一讲，关注我，带你学习视觉SLAM！
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