stm32f103rbt6使用can

can的初始化我是把之前用的103zet6的程序拿过来的。

就是用的引脚不同，引脚的初始化不同，rbt6使用的是PA11,PA12,是默认功能，不需要复用。PB8,PB9是复用（CANRX,CANTX在Remap栏）

所以初始化的时候用了

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
/GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1,ENABLE);

//CAN初始化
//tsjw:重新同步跳跃时间单元.范围:CAN_SJW_1tq~ CAN_SJW_4tq
//tbs2:时间段2的时间单元.   范围:CAN_BS2_1tq~CAN_BS2_8tq;
//tbs1:时间段1的时间单元.   范围:CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
//brp :波特率分频器.范围:1~1024;  tq=(brp)*tpclk1
//波特率=Fpclk1/((tbs1+1+tbs2+1+1)*brp);
//mode:CAN_Mode_Normal,普通模式;CAN_Mode_LoopBack,回环模式;
//Fpclk1的时钟在初始化的时候设置为36M,如果设置CAN_Mode_Init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_8tq,CAN_BS1_9tq,4,CAN_Mode_LoopBack);
//则波特率为:36M/((8+9+1)*4)=500Kbps
//返回值:0,初始化OK;
//其他,初始化失败;
/*CAN_RX--PA11
CAN_TX--PA12
与主控器不同之处：主控器板子用的PB8,PB9，是复用引脚，PA11 PA12的默认功能里有can，不用复用
*/
u8 CAN_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode)
{ GPIO_InitTypeDef          GPIO_InitStructure; CAN_InitTypeDef         CAN_InitStructure;CAN_FilterInitTypeDef     CAN_FilterInitStructure;#if CAN_RX0_INT_ENABLE NVIC_InitTypeDef         NVIC_InitStructure;#endif/* CAN Periph clock enable */RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA ,ENABLE); //| RCC_APB2Periph_AFIORCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);// GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1,ENABLE); /* Configure CAN pin: RX */GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); /* Configure CAN pin: TX */GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //CAN单元设置CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;         //非时间触发通信模式  CAN_InitStructure.CAN_ABOM=ENABLE;            //软件自动离线管理  ENABLE：离线自动恢复 CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;           //睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;          //允许报文自动传送 ENABLE：禁止CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;         //报文不锁定,新的覆盖旧的  CAN_InitStructure.CAN_TXFP=ENABLE;         //优先级由报文标识符决定 ENABLE：优先级由发送的请求顺序来决定 CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode;           //模式设置： mode:0,普通模式;1,回环模式; //设置波特率                                CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw;              //重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位  CAN_SJW_1tq   CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tqCAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1;            //Tbs1=tbs1+1个时间单位CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tqCAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2;               //Tbs2=tbs2+1个时间单位CAN_BS2_1tq ~   CAN_BS2_8tqCAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp;        //分频系数(Fdiv)为brp+1 CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);         //初始化CAN1 CAN时钟是36M//   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;                            //过滤器0
//  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;      //屏蔽位模式
//  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;         //32位宽
//  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x01 <<5;                   //32位ID
//  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
//  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x1f <<5;               //32位MASK
//  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
//  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0; //过滤器0关联到FIFO0
//  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;               //激活过滤器0CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;    //设定过滤器组为列表模式CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;  //过滤器位宽为16位过滤器一个CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0;                      //设定过滤器标识符高位(32为高位段，16位为第一个)CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x01 << 3 | CAN_ID_EXT;   // 扩展帧CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh= 0;                   //只管低5位，其他都是0CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow= 0x1f << 3;          //CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_Filter_FIFO0;//过滤器FIFO0指向过滤器0CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 1;                       //指定待初始化的过滤器,范围1~13CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;              //使能过滤器CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);                            //滤波器初始化    #if CAN_RX0_INT_ENABLE CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);                               //FIFO0消息挂号中断允许.            NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;           // 主优先级为2NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;                    // 次优先级为0NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);#endifreturn 0;
}

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