机器人静力学与刚度模型学习笔记
总算进行到刚度模型了。。。
❤ 2023.8.6 ❤
机器人静力学
学习资料
→→→【4-10机器人的静力分析】
机器人末端广义力
F = [ f m ] = [ f x f y f z m x m y m z ] F=\left[\begin{matrix}f\\m\\\end{matrix}\right]=\left[\begin{matrix}f_x\\f_y\\f_z\\m_x\\m_y\\m_z\\\end{matrix}\right] F=[fm]= fxfyfzmxmymz
机器人关节力矩矢量
τ = [ τ 1 τ 2 … τ n ] T \tau=\left[\begin{matrix}\tau_1&\tau_2&\ldots&\tau_n\\\end{matrix}\right]^\mathrm{T} τ=[τ1τ2…τn]T
根据虚功与虚位移原理
τ T Δ q = τ 1 Δ q 1 + τ 1 Δ q 1 + … + τ n Δ q n = f T d + m T φ = F T D \tau^\mathrm{T}\Delta q=\tau_1\Delta q_1+\tau_1\Delta q_1+\ldots+\tau_n\Delta q_n=f^\mathrm{T}d+m^\mathrm{T}\varphi=F^\mathrm{T}D τTΔq=τ1Δq1+τ1Δq1+…+τnΔqn=fTd+mTφ=FTD
又
D = J ( q ) d q D=J\left(q\right)dq D=J(q)dq
于是不计关节摩擦和杆件重力,其关系为
τ = J T F \tau=J^\mathrm{T}F τ=JTF
这里 J T F J^\mathrm{T}F JTF为机器人力雅可比矩阵,是速度雅可比矩阵的转秩
机器人刚度模型
6轴机器人关节刚度
K θ = d i a g ( [ K 1 , K 2 , K 3 , K 4 , K 5 , K 6 ] ) K_\theta=diag\left(\left[K_1,K_2,K_3,K_4,K_5,K_6\right]\right) Kθ=diag([K1,K2,K3,K4,K5,K6])
在末端力作用下,关节变形为
d q = K θ − 1 ⋅ τ = K θ − 1 ⋅ J T ⋅ F dq=K_\theta^{-1}\cdot\tau=K_\theta^{-1}\cdot J^\mathrm{T}\cdot F dq=Kθ−1⋅τ=Kθ−1⋅JT⋅F
于是机器人末端偏移量
Δ X = J ⋅ d q = J K θ − 1 J T F \Delta X=J\cdot d_q=JK_\theta^{-1}J^\mathrm{T}F ΔX=J⋅dq=JKθ−1JTF
Δ X = [ Δ d Δ φ ] \Delta X=\left[\begin{matrix}\Delta d\\\Delta\varphi\\\end{matrix}\right] ΔX=[ΔdΔφ]
Δ d \Delta d Δd——机器人末端位置偏移
Δ φ \Delta\varphi Δφ——机器人末端姿态偏移
机器人静力学与刚度模型学习笔记相关推荐
- DMU-单性状重复力模型-学习笔记3
单性状重复力模型 本次主要是演示如何使用DMU分析单性状重复力模型. 重复力模型和动物模型的区别: 不是所有的性状都可以分析重复力模型, 首先重复力模型是动物模型的拓展, 它适合一个个体多个观测值的情 ...
- 文本分类模型学习笔记
文本分类模型学习笔记 TextCNN 模型结构 HAN 模型结构 实验 数据集 预处理 模型内容 模型训练 模型测试 近年来,深度学习模型在计算机视觉和语音识别中取得了显著成果.在自然语言处理中,深度 ...
- 概率图模型学习笔记:HMM、MEMM、CRF
作者:Scofield 链接:https://www.zhihu.com/question/35866596/answer/236886066 来源:知乎 著作权归作者所有.商业转载请联系作者获得授权 ...
- Heckman两阶段模型学习笔记
有近两周的时间都在学习Heckman两阶段模型.网上看了一些资料,在CSDN里找到了几篇珍贵的学习笔记,有一篇相当于带我入了门学习笔记 | Heckman两阶段法介绍_Claire_chen_jia的 ...
- ARIMA模型学习笔记
ARIMA模型学习笔记 目录 ARIMA模型学习笔记 ARIMA模型 时间序列平稳性 什么是平稳性 严平稳 弱平稳 平稳性检验 ADF检验(Augmented Dickey-Fuller test) ...
- 生成模型学习笔记:从高斯判别分析到朴素贝叶斯
机器之心专栏 作者:张威 翻译:燕子石 本文是哥伦比亚大学研究生张威在生成模型上的学习笔记,由毕业于新西兰奥克兰理工大学的燕子石翻译.机器之心之前曾介绍过张威所写的吴恩达<机器学习>课程的 ...
- 图神经网络(GNNs)模型学习笔记与总结
GCN学习笔记 1 基于谱域的GCN 1.1 知识要点: 1.2 Spectral-based models 1.2.1 Spectral Network 1.2.2 ChebNet(2016) 1. ...
- MNL——多项Logit模型学习笔记(二)
本节将会通过案例举例,介绍Logit模型的建模思路和过程 内容为摘抄他人学习资料的个人学习笔记,如有侵权则删 1.正确打开/解读Logit模型系数的方式 本节的具体内容在笔记里不详细表示了,大家在软件 ...
- 分类模型 · 学习笔记一
文章目录 分类模型 分类算法一:逻辑回归 一.直接采用线性概率模型是否可行? 二.模型的构建 1. 两点分布(伯努利分布) 2. 那么连接函数 F ( x , β ) F(x,\beta) F(x,β ...
- Python实现时间序列中的ARIMA模型(学习笔记)
文章目录 ARIMA模型 AR MA模型 ARMA模型 基本步骤 平稳检验 数据差分 ACF和PACF ACF PACF 代码实现 本篇文章仅为学习笔记,阅读本文章您很难获得收获.
最新文章
- android酷狗界面,酷狗音乐Android 2.2版系统优化版界面曝光
- 我对架构设计的5点思考:网关、业务逻辑、数据访问
- 使用SO-PMI算法构建行业/专业情感词典
- 5G 手机的“高端”战事
- 一起谈.NET技术,asp.net控件开发基础(9)
- Instgram和color,谁会更成功?
- rar x64 5.50 linux,WinRAR 5.50简体中文注册版(已含Key文件和32位、64位)
- js中的cookie的读写操作示例详解
- dell笔记本安装win7.ios
- Android实现推送PushService通知No…
- c语言 中的求和函数,0基础理解C语言调用汇编实现求和函数
- windows系统配置静态路由
- html实现图片裁剪,【前端】图片裁剪(二)Jcrop实现裁剪
- 经典蓝牙Inquiry过程的跳频
- 重谈联想5G编码投票事件
- linux zip和gzip的区别
- 如何在众多快递物流中筛选出代收的单号
- 计算机名和DNS域名的关系,域名、DNS、IP地址的对应关系
- 在数据库中删除某一列
- Android中的run-as命令引出升降权限的安全问题
热门文章
- 关于FSMC的一些理解1
- 【Android调试笔记】Logo及Animation自定义
- android车载中控系统,基于Android的公交车载中控控制系统的实现
- 仿淘宝商品详情,下拉切换到图片详情,上拉切换到图文简介
- 0x800a03ec matlab,Excel returned: Error: Object returned error code: 0x800A03EC.
- 影响沙尘的气象要素文献综述
- 推荐一款现代化社区(论坛 / 问答 / BBS / 社交网络 / 博客)系统平台
- HDU1426 Sudoku Killer(dfs)[C++]
- shell for 循环_郑州云计算培训老师分享常见的Shell脚本面试题
- wap站、手机APP 接入支付宝、微信、银联支付。