chan算法matlab,MATLAB实现基于Chan氏算法的二维TDOA定位-Go语言中文社区

Chan算法主要用到的公式

第一次WLS

当移动台与基站距离较远时，可近似为

第二次WLS

当移动台与基站距离较远时，可近似为

最终移动台定位的结果为

function [X] = Chan2(BSN,BS,R)

%% 第一次WLS

%k=X^2+Y^2

for i = 1:BSN %BSN为基站个数

k(i) = BS(1,i)^2 + BS(2,i)^2; %BS为基站坐标

end

%h = 1/2(Ri^2-ki+k1)

for i =1:BSN-1

h(i) = 0.5*(R(i)^2 - k(i+1) + k(1)); %注意k(i+1)

end

%Ga = [Xi,Yi,Ri]

for i = 1:BSN-1

Ga(i,1) = -BS(1,i+1);

Ga(i,2) = -BS(2,i+1);

Ga(i,3) = -R(i);

end

%Q为TDOA系统的协方差矩阵

Q = cov(R);

%MS与BS距离较远时

za = inv(Ga' * inv(Q) * Ga) * Ga' * inv(Q) * h'

%% 第二次WLS

%h'

X1 = BS(1,1);

Y1 = BS(2,1);

h2 = [

(za(1,1) - X1)^2;

(za(2,1) - Y1)^2;

za(3,1)^2

];

%Ga'

Ga2 = [1,0;0,1;1,1];

%B'

B2 = [

za(1,1)-X1,0,0;

0,za(2,1)-Y1,0;

0,0,za(3,1)

];

%za',距离较远时

za2 = inv( Ga2' * inv(B2) * Ga' * inv(Q) * Ga * inv(B2) * Ga2) * (Ga2' * inv(B2) * Ga' * inv(Q) * Ga * inv(B2)) * h2;

zp(1,1) = abs(za2(1,1))^0.5 + X1;

zp(2,1) = abs(za2(2,1))^0.5 + Y1;

X = zp;

end

TDOA定位测试代码

BSN = 4;%基站数目

%各个基站的位置，2*BSN的矩阵存储，每一列是一个坐标

BS = [0 , sqrt(3) , 0.5*sqrt(3) , -0.5*sqrt(3) , -sqrt(3) , -0.5*sqrt(3) , 0.5*sqrt(3);

0 , 0 , 1.5 , 1.5 , 0 , -1.5 , -1.5];

BS = BS(:,1:BSN);

BS = BS .* 50;

%MS的实际距离,为待测量值

MS = [30,30];

% R0为无噪声情况下各个BS与MS的距离

for i = 1:BSN

R0(i) = sqrt((BS(1,i)-MS(1))^2 + (BS(2,i)-MS(2))^2);

end

%噪声方差

Noise = 1;

%R(i),是加上噪声后，BSi与BS1到MS的距离差，实际中因由TDOA*c算的

for i = 1:BSN-1

R(i) = R0(i+1) - R0(1) + Noise * randn(1);

end

X = Chan2(BSN,BS,R)

结果

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