自动驾驶岗位常见面试笔试题
面试常问问题：
1. 自我介绍【时长控制在2分钟左右，提项目可以提两个比较重要的，跟岗位相关的】
2. 说说对公司的认识？为什么选择投递公司？为什么选择这个岗位？平时用什么语言？【先上公司官网了解下相关的车型】
3. 简历上的项目，会问得很细很细。项目亮点在哪里？曾经遇到的困难，是怎么解决的？曾经失败过的经历？最有成就感的项目？项目用到的算法，场景。项目深度，使用的算法有没有想过改进或者优化。【面试前一定要在心里多过几遍项目】
4. 训练时，遇到梯度消失或梯度爆炸吗？
5. BN是怎么归一化的？（在哪些维度上）
6. 你对自动驾驶怎么看待？对这个行业的理解？自动驾驶涉及哪些技术？对自动驾驶的pipeline是否熟悉？说一下自动驾驶L0-L5的区别。对自动驾驶仿真的了解。
7. 本科成绩、保研、考研？考研成绩，学硕专硕，论文是第几作者
8. 自动驾驶汽车闯红灯可能是什么原因？
9. 从相机坐标系到图像坐标系如何转化？了解目标检测吗？知道哪些目标检测模型？Fast RCNN的基本结构是什么样的？IOU怎么计算，给出计算公式？
10. 如何确定数据传输帧率？
11. 如何看待特斯拉自动驾驶的汽车频出故障？
12. 你对国内的车企有了解吗？吸引你的是什么地方？
13. 请用简洁的科普的语言介绍研究生（博士）期间的工作。【给出课题的总体概括，课题的服务对象，课题的目标，课题的步骤以及课题的主要内容，最后给出课题的主要创新点。（一定要简洁，思维要清晰）】
14. 做自动驾驶车时候MPC控制的过程，目标函数，方法等。
15. 主流分割模型介绍
16. yolov5的改进工作
17. 三维定位与位置矫正
18. 边缘检测算法
19. Giou Diou Ciou改进方法
20. 介绍下yolov3，yolov3 anchor是怎么得到的？
21. 介绍下focal loss，有哪些方法解决样本分布不均衡？
22. 对pytorch的熟练度和理解是怎么样的
23. pytorch中给不同layer apply不同learning rate有几种方法，只改forward如何实现
24. 介绍一下了解的backbone
25. adjacency matrix/attention过大且稀疏怎么办
26. 三维空间如何表示立方体
27. 进程通信方式？
28. 3D点到三角面最短距离
29. 判断2D点是否在三角形内部(多解法）
30. 判断3D点在多边体内部
31. 如何做点云的分割
32. 3d Detection缺少Constraints怎么办
33. 最后一个layer连接第一个layer后backprop会怎么样
34. 密集物体场景，2d bouding box互相遮盖严重且标注员容易miss，如何解决？
35. 标注卫星数据，rgb+100个以上的波段数据，肉眼看不过来且屏幕无法全部显示，如何解决？如何训练模型交互式辅助？
36. 头发丝等image matting标注场景下，如何高效标注？
37. segmentation场景下，如果用户只用稀疏点标注物体，如何训练模型做instance segmentation?
38. 2D-2D匹配搜索怎么实现的？
39. 生成出来的三维点怎么和下一帧的2d特征点进行匹配？
40. 有n个传感器知道标定结果，互相都是两两标定，每一次外参数转换都会带来误差。如何最小化误差，得到两个传感器之间的标定参数？
41. bfs和dfs区别以及实现的区别，perception中的tracking应该怎么去做。
42. 自动驾驶场景下，2d rgb + 3d point cloud,如何更好的做3d bounding box tracking的video annotation？
43. A,B~U(0,1)，E(max(A,B)）是多少？
44. 三次握手,为什么是三次不是两次
45. 如果给定一个正整数数N，对于一个最小位是2的s次幂的数，需要多少位才能表示这个数？如何确定数字系统中的参数位数。
46. 关于定点数与浮点数的表示范围与位数确定。
47. 和为偶数的子数组个数（O(n)的复杂度）、和为偶数的子序列个数（O(n)的复杂度）
48. 做自动驾驶车时候所用planning的方法，所用的slam算法，slam相关的基础知识【重要】，主要是状态估计和多视觉几何，还有激光slam的一些常用处理方式。
49. slam的基础知识非常重要，建议高博士的14讲看三遍以上，上面出现的所有公式必要要会手推
50. Leetcode1139:最大的以 1 为边界的正方形，要求用动态规划的方向来求解
51. 与Leetcode剑指offer26树的子结构相似，判断A树中是否存在与B树相同的树结构
52. Leetcode72:字符串编辑距离（需手写）
53. Leetcode:两数之和（用哈希表）
54. 迭代版本的二叉树前序遍历（需手写）
55. 二叉树深度递归+非递归实现
56. 二分查找局部最小值（需手写）
57. 写代码：URL图片保存
58. 链表找到中间点然后将后面的反转
59. 最长上升子序列
60. 八皇后问题
61. 返回所有二叉树内和为k的子路径（不一定从根节点开始，不一定从叶节点结束），时间复杂度分析
62. 单链表递归实现找最大值
63. 田忌赛马顺序
64. 64匹马 8赛道 最少比较找出4匹最快
65. 实现一下智能指针shared_ptr（需手写）【常问】
66. 链表反转三指针法（需手写）
67. 01矩阵翻转并反转（需手写）
68. 1-100的数字乱序不重复，有一个替换成-1，怎么找出？
69. 二叉树深度递归+非递归实现
70. 青蛙跳台阶问题，斐波那契数列，动态规划
71. C++基础：class struct区别；深拷贝和浅拷贝的区别；纯虚类 的用法；纯虚的析构函数和普通的析构函数有什么区别；Static关键字的用法；子类的析构构造顺序；共享指针的潜在危险；哈希表插入的复杂度；对于数据结构的复杂度，常用语法、关键词的使用方式都要深入的了解。多态了解吗？很多析构函数virtual是为什么？智能指针用过吗？主要作用是什么？const int * 和 int * const 的区别；如何将vector中的元素清空，同时将内存全部释放？
72. 图像增强和降噪
73. 合并两个有序链表
74. 对segmentation的理解
75. 2D检测中single/two stage详细介绍
76. batch size过小有哪些解决办法
77. grid effect解决
78. 找出图中颜色相同的栅格组成的各个连通域，dfs
79. 将一根钢管长度L（随机，double），切分成多段标准长度 （double）L1， L2， L3 .. 等。如何切分能使废料最少。
80. 字符串中最长不重复字符串
81. Leetcode33搜索旋转排序数组
82. 走台阶算法，每次走2,3,5 级台阶
83. 解释Hybrid A*算法
84. 解释一下RRT*
85. 解释TEB算法
86. 路径规划中cost function 设计
87. DQN中的reward function如何设计
88. 数据结构：堆，堆排序，有没有用过堆？（A*算法中的priority_queue）
89. 内存堆和栈的区别
90. linux下怎么实现内存管理的？怎么进行进程调度的？有哪些进程调度算法？进程间通信方式有哪些？分别适用于什么场景？你觉得哪种最高效？共享内存怎么实现的?
91. 有哪些传感器、传感器和树莓派怎么通信？通过SDK吗？自己解析怎么解析的？树莓派和主机怎么通信的、TCP和UDP有啥区别，TCP需要建立连接吗?
92. ROS你了解的怎么样？通信机制有哪些？
93. RANSAC找直线，给定一堆点去寻找直线，用c++实现ransac算法
94. 你有什么想提的问题吗？（可以问下公司人才培养的机制，对于目前市面上的纯视觉方案和激光雷达多传感器融合两种主流方案有什么看法，哪种方案更可能在未来成为主流？等等）
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