项目场景：

在装有ROS平台的移动机器人上使用图漾相机，按照官网教程配置相机，最终成功运行输出图像，以下记录所遇到的问题。

相机型号：FM830-5M
系统：Ubuntu 16.04
ROS：kinetic

问题以及解决方案

问题１：

在执行命令　roslaunch openni2_launch openni2.launch　后报错如下：

ResourceNotFound(name, ros_paths=self._ros_paths)
ResourceNotFound: rgbd_launch

解决方案：

执行以下命令可解决问题。

$ sudo apt-get install ros-kinetic-rgbd-launch

问题２：

可以连接相机，运行simpleview_FetchFrame的示例程序并输出图像，但是在ROS中运行launch文件后，显示设备无效，没有连接。但用lsusb命令可以看到相机设备已连．
报错如下：

[ INFO] [1620136419.679987245]: No matching device found… waiting for devices. Reason: std::__cxx11::string openni2_wrapper::OpenNI2Driver::resolveDeviceURI(const string&) @ /home/zhy/camport_ros/src/openni2_camera/src/openni2_driver.cpp @ 713 : Invalid device number 1, there are 0 devices connected.

原因分析：

相机受到磕碰或撞击都会产生上述问题．在使用过程中，有一次相机不小心没拿稳，掉在了桌子上，也就10cm左右的高度，就连接不上了．所以在使用过程中切记轻拿轻放．

解决方案：

1.修改usb的用户权限规则（未尝试）
2.将openni x64的两个deb包重新安装，在终端输入以下命令。

$ cd /camport3_openni2/binary
$ sudo dpkg -i libopenni2-0_2.2.0.33+dfsg-4_amd64.deb
$ sudo dpkg -i libopenni2-dev_2.2.0.33+dfsg-4_amd64.deb

分别在三个终端执行如下命令，相机成功连接，实现在 RVIZ 中查看深度图像

$roscore
$roslaunch openni2_launch openni2.launch
$rosrun rviz rviz

3.其他解决方案，可以参考以下内容

https://blog.csdn.net/sunyoop/article/details/78594871
https://answers.ros.org/question/318198/openni2-is-no-matching-device-found-with-kinect-onev2/
https://answers.ros.org/question/97081/kinect-not-detected/

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