安装evo

evo共有两种安装方式

快捷安装，直接安装最新的稳定发行版；

pip install evo --upgrade --no-binary evo

源码安装，下载源码进行安装；
首先在任意文件夹下下载evo，也可以在home中直接下载

git clone https://github.com/MichaelGrupp/evo.git

然后进入evo文件夹

pip install --editable . --upgrade --no-binary evo

安装完成后运行evo命令时可能会出现找不到命令的问题,只需要重启计算机即可.

将轨迹保存为tum格式

tum数据集格式

读取保存数据demo

#include<iostream>
#include<fstream>
#include<eigen3/Eigen/Eigen>
#include<ros/ros.h>
#include<tf/transform_listener.h>using namespace std;ofstream foutC;int main(int argc, char **argv){//string file_name;//ros::param::get("file_name",file_name);ros::init(argc, argv, "save_traj_as_tum");ros::NodeHandle nh;foutC.open("./test.txt");tf::TransformListener listener;ros::Rate rate(20);while(ros::ok()){tf::StampedTransform transform;try{listener.waitForTransform("/odom", "/base_link", ros::Time(0), ros::Duration(1));listener.lookupTransform("/odom", "/base_link", ros::Time(0), transform);foutC << transform.stamp_ << " ";float x = transform.getOrigin().getX();float y = transform.getOrigin().getY();float z = transform.getOrigin().getZ();float qx = transform.getRotation().getX();float qy = transform.getRotation().getY();float qz = transform.getRotation().getZ();float qw = transform.getRotation().getW();ROS_INFO("%f %f %f %f %f %f %f",x,y,z,qx,qy,qz,qw);foutC << x <<" " << y << " " << z << " " << qx << " " << qy << " " << qz << " " << qw << std::endl;}catch(const std::exception& e){std::cerr << e.what() << '\n';}rate.sleep();}foutC.close();return 0;
}

保存完之后运行如下指令:

evo_traj tum test.txt -p

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