模型预测控制（MPC）解析（三）：多输入多输出系统

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在之前的文章中，为了简单起见，以单输入单输出系统为例介绍了MPC控制的实现方法。因为使用的是状态空间方程作为系统模型，这种方法可以轻松的扩展到多输入多输出系统中。

一、模型的一般公式

假设系统有m个输入变量，q个输出变量和 n 1 {n_1} n

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